[实用新型]一种智能四轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说是指一种用于自动上下料的四轴机械手。

背景技术

目前，企业生产中很多产品的上下料主要还是人工操作，例如五金冲压行业中，主要是人工进行上下料冲压，人工上下料工作环境差，工人的劳动强度非常大，工人容易疲劳，生产效率不稳定，容易发生安全事故。而且随着中国年龄结构的问题不断加剧，年轻劳动力供应持续减少，采用智能机械手替代人工上下料是一种必然趋势。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种制作成本低、性能稳定和上下料效率高的智能四轴机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种智能四轴机械手，包括安装有第一轴机械手结构的第一轴支架、安装于第一轴机械手结构上的第二轴支架、安装于第二轴支架内的第二轴机械手结构、安装于第二轴机械手结构上的第三轴支架、安装于第三轴支架上的第三轴机械手结构、安装于第三轴机械手结构上的第四轴支架、安装于第四轴支架上的第四轴机械手结构，第四轴机械手结构上安装有吸取工件的吸盘；第一轴机械手结构驱动第二轴支架作旋转运动，第二轴机械手结构驱动第三轴支架作垂直运动，第三轴机械手结构驱动第四轴支架作前后运动，第四轴机械手结构驱动吸盘作旋转运动。

上述第一轴机械手结构包括第一轴底座、安装于第一轴底座上的第一轴伺服电机、与第一轴伺服电机连接的第一轴滚珠丝杆、安装于第一轴滚珠丝杆上的第一轴丝杆螺母、与第一轴丝杆螺母连接的第一轴固定板、安装于第一轴固定板上的第一转动轴、与第一转动轴上方螺纹连接的第一轴转动板、安装于第一轴转动板上的第一旋转主轴，第一旋转主轴通过轴承安装于轴承座上，轴承座安装于第一轴支架；在第一轴底座上还安装有第一轴直线导轨，第一轴直线导轨上安装有第一轴滑块，第一轴固定板安装于第一轴滑块上。

上述第二轴机械手结构包括第二轴底座、安装于第二轴底座上的第二轴伺服电机、与第二轴伺服电机连接的第二轴滚珠丝杆、安装于第二轴滚珠丝杆上的第二轴丝杆螺母、与第二轴丝杆螺母连接的第二轴连接板，第二轴连接板与第三轴支架连接；在第二轴底座上还安装有第二轴直线导轨，第二轴直线导轨上安装有第二轴滑块，第二轴连接板安装于第二轴滑块上。

上述第三轴机械手结构包括第三轴底座、安装于第三轴底座上的第三轴伺服电机、与第三轴伺服电机连接的第三轴同步带，与第三轴同步带连接的第三轴连接板，第三轴连接板与第四轴支架连接。

上述第四轴机械手结构包括第四轴底座、安装于第四轴底座上的第四轴伺服电机、与第四轴伺服电机连接的第四轴滚珠丝杆、安装于第一轴滚珠丝杆上的第四轴丝杆螺母、与第四轴丝杆螺母连接的第四轴滑块、与第四轴滑块连接的第四轴连杆、与第四轴连杆末端连接的第四轴齿条、与第四轴齿条啮合连接的第四轴齿轮，吸盘安装于第四轴齿轮轴上；在第四轴底座上还安装有第四轴直线导轨，第四轴滑块安装于第四轴直线导轨上。

上述第四轴滑块上安装有第四轴直线轴承，在第四轴底座上安装有与第四轴直线轴承安装配合的第四轴导杆，第四轴滑块运动时带动第四轴直线轴承沿第四轴导杆滑动。

本实用新型具有以下显著效果：

本实用新型智能四轴机械手结构设计合理，第一轴机械手结构将直线运动转变为旋转运动，第二轴机械手结构作垂直上下运动，第三轴机械手结构作前后运动，第四轴机械手结构也将直线运动转变为旋转运动。该机械手制作成本和控制成本低，性能稳定，采用程序控制，操作灵活，可快速切换，生产操作人员易学易掌握，上下料效率高，大大节省了劳动力和降低了劳动强度，特别适宜小批量多品种生产。

附图说明

附图1为本实用新型主视结构示意图；

附图2为本实用新型第一轴机械手结构主视示意图；

附图3为本实用新型第四轴机械手结构主视示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步详细描述。