[实用新型]依靠惯性自动放物的机械手

权利要求书

1.一种依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，该机械手包括：

用于放置待取放物体(30)的放置平台(10)，其具有供待取放物体(30)依靠惯性而滑落至相应收置槽(50)的滑落斜面；

卡位装置(20)，其活动连接于放置平台(10)上，其用于待取放物体滑落前阻止待取放物体依靠惯性而滑落至收置槽(50)内，并在待取放物体(30)需滑落时而使待取放物体(30)可依靠惯性滑落至收置槽(50)内；

传感单元，其设于放置平台(10)上，并与所述卡位装置(20)连接，其用于感应待取放物体(30)放入放置平台(10)，并联动所述卡位装置(20)动作而阻止待取放物体(30)滑落或使待取放物体(30)滑落至相应的收置槽(50)内。

2.如权利要求1所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，所述放置平台(10)包括安装底座(11)、放置待取放物体(30)的放置基座(12)及驱动所述放置基座(12)运动的电机驱动装置(13)，所述电机驱动装置(13)固定装与所述安装底座(11)上，所述放置基座(12)连接于所述电机驱动装置(13)上。

3.如权利要求2所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，所述安装底座(11)由相互倾斜的底座固定板(111)及电机固定板(112)连接而成，所述底座固定板(111)用于竖向固定，所述电机驱动装置(13)固定于所述电机固定板(112)上，所述放置基座(12)与电机固定板(112)相平行地固定于所述电机驱动装置(13)的顶部，使得所述放置基座(12)与所述底座固定板(111)相倾斜。

4.如权利要求3所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，所述卡位装置(20)包括电磁铁(21)、电磁铁固定座(22)、限制待取放物体(30)滑落的卡板(23)，所述电磁铁固定座(22)固定于所述放置基座(12)上，该电磁铁固定座(22)与所述放置基座(12)上放置待取放物(30)的放置平面相互间隔且平行，所述电磁铁(21)固定于所述电磁铁固定座(22)上，并与所述传感单元电连接，所述卡板(23)活动设于所述放置平面与电磁铁固定座(22)之间，其在传感单元及电磁铁(21)控制下而控制待取放物(30)的滑落。

5.如权利要求4所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，在所述卡板(23)与所述电磁铁固定座(22)之间连接有弹簧挂钩(24)，所述弹簧挂钩(24)的两端分别与所述卡板(23)及电磁铁固定座(22)连接。

6.如权利要求5所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，所述电机驱动装置(13)包括驱动电机(131)、齿轮(132)、齿条(133)、连接板(134)，所述驱动电机(131)固定于所述电机固定板(112)上，在所述驱动电机(131)的输出端上连接有齿轮(132)，所述连接板(134)的一端与所述放置基座(12)固接，其另一端固接有齿条(133)，该齿条(133)与所述齿轮(132)相啮合。

7.如权利要求6所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，所述电机驱动装置(13)还包括电机固定座(135)、滑轨(137)固定座(136)和滑轨(137)，所述电机固定座(135)呈竖向固定于所述电机固定板(112)上，所述驱动电机(131)固定于该电机固定座(135)的侧壁上，所述滑轨(137)固定座(136)固定于所述电机固定座(135)的顶部，并与所述电机固定板(112)相平行，所述滑轨(137)固定于所述滑轨(137)固定座(136)的上表面，在所述滑轨(137)上设有可沿滑轨(137)来回移动的滑块(138)，该滑块(138)与所述放置基座(12)的底部固接。

8.如权利要求7所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，所述传感单元包括感应待取放物(30)放入放置基座(12)的感应片(41)、感应放置基座(12)移动情况的第一光电开关(42)和第二光电开关(43)，所述感应片(41)设于所述放置基座(12)的底面，所述第一光电开关(42)和第二光电开关(43)分别固定于滑轨(137)固定座(136)的侧壁上，其位置分别与所述滑轨(137)两端的位置相对应，其用于在待取放物(30)需滑落时联动所述卡位装置(20)动作而使待取放物(30)可依靠惯性而滑落。

9.如权利要求8所述的依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，在所述卡板(23)及电磁铁固定座(22)上设有位置相对应的通孔，在所述通孔内分别设有与所述通孔轴向相垂直的弹簧挂杆(25)，所述弹簧挂钩(24)的两端分别穿过所述通孔而挂接于所述弹簧挂杆(25)上。