[实用新型]依靠惯性自动放物的机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机械手，特别涉及一种依靠惯性自动放物的机械手。

【背景技术】

机械手是自动化设备或自动化机器中的常用组件，其主要用于自动取放产品而替代人工操作。在产品的分类放置过程中，经常需要利用机械手自动将物体放入相应的位置。现有的机械手，通常都是利用真空吸嘴类的结构先将待取放物体用真空吸住或抓住，然后移动至需放置的位置后再松开，使物体掉落至相应的收置装置内。此外，也有通过滚轮、传送带等方式输送物体而将物体放入相应的位置。对于利用真空吸嘴取放物体的，其通常只适用于平取平放，不能适用所有场合。而对于通过滚轮、传送带等方式传送物体的，其存放速度慢，且系统体积大，成本较高。在证卡的生产流程中，现使用较多的是利用机械手自动将卡片一一放入相应的卡槽内。现有的这种机械手在放置卡片时，经常不能快速而准确地将卡片放入收置槽内，其工作效率较低，有待改善。

【实用新型内容】

本实用新型旨在解决上述问题，而提供一种新型的，可提高工作效率的依靠惯性自动放物的机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种依靠惯性自动放物的机械手，其特征在于，该机械手包括放置平台、卡位装置及传感单元，所述放置平台用于放置待取放物，其具有供待取放物依靠惯性而滑落至相应收置槽的滑落斜面；所述卡位装置活动连接于放置平台上，其用于待取放物滑落前阻止待取放物依靠惯性而滑落至收置槽内，并在待取放物需滑落时而使待取放物可依靠惯性滑落至收置槽内；所述传感单元设于放置平台上，并与所述卡位装置连接，其用于感应待取放物放入放置平台，并联动所述卡位装置动作而阻止待取放物滑落或使待取放物滑落至相应的收置槽内。

所述放置平台包括安装底座、放置待取放物的放置基座及驱动所述放置基座运动的电机驱动装置，所述电机驱动装置固定装与所述安装底座上，所述放置基座连接于所述电机驱动装置上。

所述安装底座由相互倾斜的底座固定板及电机固定板连接而成，所述底座固定板用于竖向固定，所述电机驱动装置固定于所述电机固定板上，所述放置基座与电机固定板相平行地固定于所述电机驱动装置的顶部，使得所述放置基座与所述底座固定板相倾斜。

所述卡位装置包括电磁铁、电磁铁固定座、限制待取放物滑落的卡板，所述电磁铁固定座固定于所述放置基座上，该电磁铁固定座与所述放置基座上放置待取放物的放置平面相互间隔且平行，所述电磁铁固定于所述电磁铁固定座上，并与所述传感单元电连接，所述卡板活动设于所述放置平面与电磁铁固定座之间，其在传感单元及电磁铁控制下而控制待取放物的滑落。

在所述卡板与所述电磁铁固定座之间连接有弹簧挂钩，所述弹簧挂钩的两端分别与所述卡板及电磁铁固定座连接。

所述电机驱动装置包括驱动电机、齿轮、齿条、连接板，所述驱动电机固定于所述电机固定板上，在所述驱动电机的输出端上连接有齿轮，所述连接板的一端与所述放置基座固接，其另一端固接有齿条，该齿条与所述齿轮相啮合。

所述电机驱动装置还包括电机固定座、滑轨固定座和滑轨，所述电机固定座呈竖向固定于所述电机固定板上，所述驱动电机固定于该电机固定座的侧壁上，所述滑轨固定座固定于所述电机固定座的顶部，并与所述电机固定板相平行，所述滑轨固定于所述滑轨固定座的上表面，在所述滑轨上设有可沿滑轨来回移动的滑块，该滑块与所述放置基座的底部固接。

所述传感单元包括感应待取放物放入放置基座的感应片、感应放置基座移动情况的第一光电开关和第二光电开关，所述感应片设于所述放置基座的底面，所述第一光电开关和第二光电开关分别固定于滑轨固定座的侧壁上，其位置分别与所述滑轨两端的位置相对应，其用于在待取放物需滑落时联动所述卡位装置动作而使待取放物可依靠惯性而滑落。

在所述卡板及电磁铁固定座上设有位置相对应的通孔，在所述通孔内分别设有与所述通孔轴向相垂直的弹簧挂杆，所述弹簧挂钩的两端分别穿过所述通孔而挂接于所述弹簧挂杆上。

本实用新型的有益贡献在于，其有效解决了上述问题。本实用新型提供了一种新型的机械手结构。本实用新型通过设置与水平面相倾斜的滑落斜面，并通过设置阻挡待取放物自由滑落的卡位装置，使待取放物放入机械手时可由卡位装置阻挡而无法自由滑落，而定位到相应收置槽后卡位装置便可松开，从而使得待取放物可依靠惯性而自由滑落至收置槽内。本实用新型依靠惯性原理而设置，其不仅可方便机械手准确放置待取放物，而且可简化机械手的结构设计、使机械手放置待取放物更简单、更省力，从而可大大提供机械手的工作效率。本实用新型具有结构新颖、方便实用、工作效率高等特点，宜大力推广。

【附图说明】