[实用新型]一种机器人行走装置

权利要求书

1.一种机器人行走装置，包括机身和安装在机身上的装夹机构，其特征在于：还包括柔顺行走机构，柔顺行走机构安装在机身下部。 

2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：柔顺行走机构是类J形弹性构件，类J形弹性构件上端联结于机身上，末端联接于机身内的电机动力输出端，在动力带动下末端做圆周运动。 

3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于：类J形弹性构件各部分满足或近似满足以下关系： 

其中，

式中l₁为类J形弹性构件右边一段的长度，其对应的材料弹性模量为E₁，横截面惯性矩为I₁；l₂为类J形弹性构件底部一段的长度，其对应的材料弹性模量为E₂，横截面惯性矩为I₂；h为左边一段在竖直方向上的高度，为类J形弹性构件右边一段的伪刚体模型与竖直方向的夹角，c_θF和c_θM为柔顺杆末端角度与伪刚体模型角度的比例系数，γ₁和γ₂为特征半径系数，K_θ1F、K_θ1M和K_θ2M为刚度系数，以上系数因各段柔顺杆的弯曲程度和受力或受弯矩的不同而不同，可查柔顺机构学参数表取得。 

4.根据权利要求3所述的机器人行走装置，其特征在于：当类J形弹性构件右边一段和底部一段材料相同且横截面相同时，E₁＝E₂且I₁＝I₂。 

5.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：所述柔顺行走机构外部还绕有履带，履带在另一个电机带动下转动。 

6.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：该柔顺行走机构具有双稳态，即以正常工作时为一个稳态，被压缩进机身并卡住为另一个稳态。