[实用新型]一种机器人行走装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人行走装置。

背景技术

行走机器人主要分轮式、履带式和步行式，其中研究热点主要为步行式，而目前的步行机构，大部分都是刚体机构，且不论是单驱动还是多驱动，几乎都是通过控制机构联接处(关节)的运动来控制“脚部”的运动轨迹，这种传统机构比较复杂，不适于微小型机器人。

柔顺机构是一种利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递与转换的新型机构，具有减少构件数量和装配时间、简化加工制造过程、无摩擦磨损和运动副间隙，以及降低振动和噪音等优点，适合用于设计微小型机器人的行走机构。并且有些柔顺机构具有多稳态的特性，可以在多种形状下稳定不变。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人行走装置，包括机身、装夹机构和柔顺行走机构。装夹机构可用于搭载智能控制系统或设备；柔顺行走机构兼有步行功能和履带式行走功能。该柔顺机构用较的少零件，代替了繁杂的传统机构，实现平稳步行所需的脚部轨迹，适用于中小型或微型的二足或多足机器人；且由于其柔顺机构具有弹性，可以压缩进机器人机身进行收纳。

本实用新型所采用的技术方案是：

一种机器人行走装置，包括机身和安装在机身上的装夹机构，还包括柔顺行走机构，柔顺行走机构安装在机身下部。

进一步优化的，柔顺行走机构是类J形弹性构件，类J形构件上端联结于机身上，末端联接于机身内的电机动力输出端，在动力带动下末端做圆周运动。

进一步优化的，类J形构件各部分满足或近似满足以下关系：

A·l12-B·l1h-C·l2h=0]]>

其中，B=cθMγ1Kθ1M·1E1I1,]]>C=1γ2Kθ2M·1E2I2]]>