[实用新型]水晶坯件自动磨抛系统及其机械手式转移装置

权利要求书

1.机械手式转移装置，其特征在于，包括第一弧形轨道(2)、第二弧形轨道(3)和两个转移机械手A(1)，第一弧形轨道(2)和第二弧形轨道(3)呈上下对应固定设置在机架上，两个转移机械手A(1)沿第一弧形轨道(2)和第二弧形轨道(3)滑动，转移机械手A(1)的机械手座(101)上设有一个第一导轮组(112)和两个第二导轮组(111)，第一导轮组(112)通过轴承安装在转移机械手A(1)的机械手座(101)上，第一导轮组(112)中的两个导轮竖直夹持第一弧形轨道(2)的上下两侧，第二导轮组(111)中的两个导轮水平夹持第二弧形轨道(3)的内外两侧，第二导轮组(111)中的两个导轮分别通过轴承安装在一个水平转动件(110)上，两个第二导轮组(111)的水平转动件(110)分别通过轴承安装在转移机械手A(1)的机械手座(101)上，转移机械手A(1)的机械手座(101)通过连接杆A(8)与其相邻的左右转移机构中的转移机械手B(4)连接同时运动。

2.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述第一导轮组(112)和第二导轮组(111)中的导轮均为U型或V型凹槽导轮。

3.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述转移机械手A(1)与转移机械手B(4)结构相同。

4.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述左右转移机构包括沿直线轨道滑动的多个转移机械手B(4)，同一左右转移机构中的左右相邻的两个转移机械手B(4)通过连接杆(7)活动连接并同步移动，机架前后两侧的两个左右转移机构中的转移机械手B(4)由安装在机架上的同一个电机驱动，该电机与安装在机架上的中心齿轮(6)传动连接，中心齿轮(6)与其前后两侧的直齿条(5)啮合传动，前后两侧的直齿条(5)分别与其同侧的左右转移机构中的转移机械手B(4)固定连接。

5.根据权利要求4所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述转移机械手A(1)的机械手座(101)通过连接杆A(8)与直齿条(5)活动连接并同时运动。

6.根据权利要求1所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述转移机械手A(1)包括机械手座(101)，机械手座(101)上设置有第一滑动架(105)和第二滑动架(104)，第一滑动架(105)与机械手座(101)滑动连接并由其驱动装置驱动上下滑动，第二滑动架(104)与第一滑动架(105)滑动连接并由气缸B(106)驱动上下滑动，第一滑动架(105)下部设置一水平轴(107)，水平轴(107)的左右两端各设置一个机械夹手：该机械夹手包括对称设置的两个夹爪(108、109)和两个连接臂(117、114)，两个夹爪(108、109)的中间部位均套设在水平轴(107)上从而实现铰接，两个夹爪(108、109)的下端为夹持端，两个夹爪(108、109)的上端分别与各自的连接臂(117、114)的下端铰接，两个连接臂(117、114)的上端均与第二滑动架(104)铰接，所述连接臂(117、114)与夹爪(108、109)的铰接轴、连接臂(117、114)与第二滑动架(104)的铰接轴均与水平轴(107)平行。

7.根据权利要求6所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述两个连接臂(117、114)的上端与第二滑动架(104)通过同一铰接轴铰接。

8.根据权利要求6所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述第一滑动架(105)的上部和下部通过两根导柱(103)固定连接，导柱(103)上滑动套设有第一导套和第二导套，第一导套与机械手座(101)固定连接，第二导套与第二滑动架(104)固定连接。

9.根据权利要求6所述的机械手式转移装置，其特征在于，所述第一滑动架(105)的驱动装置为固定在机械手座(101)上的气缸A(102)，气缸A(102)的移动端与第一滑动架(105)固定连接。

10.一种水晶坯件自动磨抛系统，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械手式转移装置。