[实用新型]二、三次元机械手

权利要求书

1.一种二、三次元机械手，其特征在于：包括了用以容置物料的长条槽、位于所述长条槽开口处的两排夹料手爪、两个移动手臂、夹紧驱动装置和移送驱动装置，两排所述夹料手爪分别位于所述长条槽的两侧，两排所述夹料手爪分别安装于两个移动手臂上，两个移动手臂通过一个夹紧驱动装置实现同步的相向或相背的移动，从而使得两排所述夹料手爪夹紧或放开位于长条槽内的物料，两个所述移动手臂还通过所述移送驱动装置实现同步的沿所述长条槽长度方向的移动。

2.如权利要求1所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述夹紧驱动装置包括了两个传动臂、一个齿轮和夹紧伺服电机，所述齿轮由所述夹紧伺服电机驱动旋转，两个所述传动臂分别与两个所述移动手臂固定连接，两个所述传动臂上均设有相同的齿条，两个所述传动臂上的齿条与所述齿轮匹配连接。

3.如权利要求1所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述夹紧驱动装置还包括一滑轨，两个所述移动手臂沿着所述滑轨做相向的或相背的运动，所述滑轨与所述移送驱动装置连接。

4.如权利要求3所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述滑轨的至少一端设有保护罩。

5.如权利要求1所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述移送驱动装置至少包括了丝杆、移送伺服电机和螺母结构，所述丝杆由所述移送伺服电机驱动旋转，所述丝杆与所述螺母结构匹配连接，且通过所述螺母结构沿所述丝杆的移动实现所述移动手臂沿所述长跳槽长度方向的移动。

6.如权利要求5所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述螺母结构与所述夹紧驱动装置连接。

7.如权利要求1至6任意之一所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述移送驱动装置通过驱动所述夹紧驱动装置沿所述长条槽长度方向移动实现所述移、动手臂沿所述长条槽长度方向的移动。

8.如权利要求1所述的二、三次元机械手，其特征在于：所述夹紧驱动装置和移送驱动装置均设于所述长条槽的一端，所述长条槽的另一端设有辅助夹紧装置。

9.如权利要求1所述的二、三次元机械手，其特征在于：还包括控制机构与检测机构，所述控制机构分别于所述检测机构、夹紧驱动装置和移送驱动装置连接，所述检测机构设于所述长条槽上。