[实用新型]二、三次元机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，尤其涉及一种二、三次元机械手。

背景技术

随着科学技术的发展，自动化设备在工业领域协助人类完成了大量繁重、危险的工作。现有技术中虽然也存在做二次元机械手，但由于机械构造和电气设计方面的不足，造成机械手的节拍很难达到较高的水平，此外，还容易造成劳动成本的浪费，造成设备、物料或人员的伤害。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是如何提高二次元机械手节拍一致性。

为了解决这一技术问题，本实用新型提供了一种二、三次元机械手，包括了用以容置物料的长条槽、位于所述长条槽开口处的两排夹料手爪、两个移动手臂、夹紧驱动装置和移送驱动装置，两排所述夹料手爪分别位于所述长条槽的两侧，两排所述夹料手爪分别安装于两个移动手臂上，两个移动手臂通过一个夹紧驱动装置实现同步的相向或相背的移动，从而使得两排所述夹料手爪夹紧或放开位于长条槽内的物料，两个所述移动手臂还通过所述移送驱动装置实现同步的沿所述长条槽长度方向的移动。

所述夹紧驱动装置包括了两个传动臂、一个齿轮和夹紧伺服电机，所述齿轮由所述夹紧伺服电机驱动旋转，两个所述传动臂分别与两个所述移动手臂固定连接，两个所述传动臂上均设有相同的齿条，两个所述传动臂上的齿条与所述齿轮匹配连接。

所述夹紧驱动装置还包括一滑轨，两个所述移动手臂沿着所述滑轨做相向的或相背的运动，所述滑轨与所述移送驱动装置连接。

所述滑轨的至少一端设有保护罩。

所述移送驱动装置至少包括了丝杆、移送伺服电机和螺母结构，所述丝杆由所述移送伺服电机驱动旋转，所述丝杆与所述螺母结构匹配连接，且通过所述螺母结构沿所述丝杆的移动实现所述移动手臂沿所述长跳槽长度方向的移动。

所述螺母结构与所述夹紧驱动装置连接。

所述移送驱动装置通过驱动所述夹紧驱动装置沿所述长条槽长度方向移动实现所述移、动手臂沿所述长条槽长度方向的移动。

所述夹紧驱动装置和移送驱动装置均设于所述长条槽的一端，所述长条槽的另一端设有辅助夹紧装置。

所述的二、三次元机械手还包括控制机构与检测机构，所述控制机构分别于所述检测机构、夹紧驱动装置和移送驱动装置连接，所述检测机构设于所述长条槽上。

本实用新型在长条槽的两侧分别设置了两个移动手臂，用以控制两排夹料手爪，通过两排中对应位置的两个夹料手爪之间的相向移动可以夹紧一个物料，再通过移动手臂沿长条槽长度方向的移动可以将物料移送至下一个工位，然后将移动手臂相背移动可以放开该物料，进而通过移动手臂的移动恢复到之前的位置，实现了多个物料同时运输，且运输的位移、时间等均是一致的，这样一来不仅仅提高二、三次元机械手节拍一致性，还能够节约劳动成本，避免造成设备、物料或人员的伤害。

附图说明

图1是本实用新型一实施例提供的二、三次元机械手的俯视结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的二、三次元机械手的立体结构示意图；

图3是本实用新型一实施例中夹紧驱动装置的结构示意图；

图中，1-长条槽；2-夹料手爪；3-移动手臂；4-夹紧驱动装置；41-滑轨；42-保护罩；43-夹紧伺服电机；44-传动臂；45-齿轮；5-移送驱动装置；6-辅助夹紧装置；7-物料。

具体实施方式

以下将结合图1至图3对本实用新型提供的二、三次元机械手进行详细的描述，其为本实用新型一可选的实施例，可以认为，本领域的技术人员在不改变本实用新型精神和内容的范围内，能够对其进行修改和润色。

请参考图1和图2，本实施例提供了一种二、三次元机械手，包括了用以容置物料7的长条槽1、位于所述长条槽1开口处的两排夹料手爪2、两个移动手臂3、夹紧驱动装置4和移送驱动装置5，两排所述夹料手爪2分别位于所述长条槽1的两侧，且互相平行，两排所述夹料手爪2分别安装于两个移动手臂3上，两个移动手臂3平行，两个移动手臂3通过一个夹紧驱动装置4实现同步的相向或相背的移动，从而使得两排2所述夹料手爪夹紧或放开位于长条槽1内的物料7，两个所述移动手臂3还通过所述移送驱动装置5实现同步的沿所述长条槽1长度方向的移动，进而使得两排夹料手爪2实现同步的沿所述长条槽1长度方向的移动。