[实用新型]一种关节型机械手

权利要求书

1.一种关节型机械手，包括依次连接的手爪(23)、腕部(21)、小臂(20)、大臂(19)、腰部(17)以及基座(13)，其特征在于，手爪(23)与腕部(21)的关节连接处、腕部(21)与小臂(20)的关节连接处以及小臂(20)与大臂(19)的关节连接处均采用微型轴承连接，腕部(21)内部安装有控制腕关节上下摆动的驱动电机一(41)和控制手爪(23)转动的旋转动作舵机(2)，驱动电机一(41)用法兰盘一(5)与小臂(20)直接连接，腕部(21)随驱动电机一(41)一起转动，小臂(20)内安装有控制小臂关节上下摆动的驱动电机二(42)，大臂(19)内安装有控制大臂关节上下摆动的驱动电机三(43)，基座(13)内安装有连接腰部(17)控制其水平转动的驱动电机四(12)，所述手爪(23)上设置有控制其开合的开合动作舵机(1)。

2.根据权利要求1所述的关节型机械手，其特征在于，所述腕部(21)、小臂(20)、大臂(19)和腰部(17)均采用U型空心结构。

3.根据权利要求1所述的关节型机械手，其特征在于，所述大臂(19)底部配置有使其大臂(19)达到平衡要求的配重(18)。

4.根据权利要求1所述的关节型机械手，其特征在于，所述腰部(17)和驱动电机四(12)连接处设置有法兰盘二(16)。

5.根据权利要求1所述的关节型机械手，其特征在于，所述腰部(17)和基座(13)之间设置有推力轴承。

6.根据权利要求1所述的关节型机械手，其特征在于，所述基座(13)的侧面钻有多个孔。