[实用新型]一种关节型机械手

说明书

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，特别涉及一种关节型机械手。

背景技术

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。国家“863”机械手技术主题自成立以来一直重视机械手技术在产业中的推广和应用和推进机械手技术以提升传统产业，利用机械手技术发展高新产业。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。目前的工业机械手体型较大，导致结构不够紧凑，定位准确度一般，且自重较重，对能量的需求较大。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种关节型机械手，具有结构紧凑、定位准确的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种关节型机械手，包括依次连接的手爪23、腕部21、小臂20、大臂19、腰部17以及基座13，手爪23与腕部21的关节连接处、腕部21与小臂20的关节连接处以及小臂20与大臂19的关节连接处均采用微型轴承连接，腕部21内部安装有控制腕关节上下摆动的驱动电机一41和控制手爪23转动的旋转动作舵机2，驱动电机一41用法兰盘一5与小臂20直接连接，腕部21随驱动电机一41一起转动，小臂20内安装有控制小臂关节上下摆动的驱动电机二42，大臂19内安装有控制大臂关节上下摆动的驱动电机三43，基座13内安装有连接腰部17控制其水平转动的驱动电机四12，所述手爪23上设置有控制其开合的开合动作舵机1。

所述腕部21、小臂20、大臂19和腰部17均采用U型空心结构。

所述大臂19底部配置有使其大臂19达到平衡要求的配重18。

所述腰部17和驱动电机四12连接处设置有法兰盘二16。

所述腰部17和基座13之间设置有推力轴承。

所述基座13的侧面钻有多个孔。

与现有技术相比，本实用新型具有结构紧凑、定位准确的特点；配置相应的控制部件后，可以模仿人手的部分动作，按给定的程序、轨迹和要求实现自动搬运，抓取等动作，从而避免危险的产生，降低工人的劳动强度并且增加工作效率。关节连接处采用微型轴承，有效减少了关节处的摩擦力，大臂底部添加配重使其大臂达到平衡要求，减小由于安装电动机、腕部和末端夹持器所造成的附加力矩。

附图说明

图1是本发明结构的主视图。

图2是本发明结构的俯视图。

图3是本发明结构的左视图。

图4是本发明立体图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例详细说明本发明的实施方式。

如图1、图2、图3和图4所示，本实用新型一种关节型机械手，为5自由度通用机械手。包括依次连接的手爪23、腕部21、小臂20、大臂19、腰部17以及基座13，手爪23与腕部21之间通过螺母一22连接。手爪23与腕部21的关节连接处采用微型轴承一251，腕部21与小臂20的关节连接处采用微型轴承二252，小臂20与大臂19的关节连接处采用微型轴承三253，微型轴承可以减少关节处的摩擦力，该三个微型轴承水平平行设置。基座13上部用螺钉一14连接固定基座盖板24，组成基座整体。基座13的侧面钻有多个孔，从而可以使电机散热和穿入电源导线。腕部21、小臂20、大臂19和腰部17均采用U型空心结构，可以减轻手臂质量，提高刚度，使结构简单紧凑，有效防止运动过程中出现变形。