[实用新型]轮胎伺服机械手

权利要求书

1.一种轮胎伺服机械手，其特征在于，包括基架(1)、升降座(2)、支臂(3)和爪盘(4)，基架(1)竖直设置有升降导轴(5)，升降座(2)滑动安装在升降导轴(5)上，支臂(3)一端铰接在升降座(2)上，另一端与爪盘(4)固定连接，爪盘(4)上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘(4)中心为圆心的圆周上，

基架(1)上安装有升降丝杠(6)和升降电机(7)，升降丝杠(6)的第一螺杆(8)与升降导轴(5)平行并由升降电机(7)驱动进行旋转，升降丝杠(6)的第一螺母(9)与升降座(2)固定连接，

升降座(2)与支臂(3)之间安装有摆动电机(10)、摆动丝杠(11)和摆动定位架(12)，摆动定位架(12)包括两个定位座(13)和安装在定位座(13)之间的摆动导轴(14)，摆动导轴(14)上滑动安装有定位块(15)，定位块(15)与支臂(3)轴接，摆动丝杠(11)也安装在两个定位座(13)之间，摆动丝杠(11)的第二螺杆(16)与摆动导轴(14)平行，并与摆动电机(10)一端相连，使摆动电机驱动第二螺杆(16)旋转，摆动电机(10)另一端铰接在升降座(2)上，摆动丝杠(11)的第二螺母(17)固定在定位块(15)上，

所述卡爪机构包括直线导轨(18)、滑台(19)、爪片(20)和转轴(21)，直线导轨(18)固定在爪盘(4)上，并指向爪盘(4)中心，滑台(19)安装在直线导轨(18)上，爪片(20)固定在滑台(19)内端，转轴(21)可旋转的安装在爪盘(4)上，并位于直线导轨(18)的一侧，转轴(21)上安装有齿轮(22)和链轮(23)，齿轮(22)与滑台(19)侧壁设置的齿条(24)啮合，

爪盘(4)上还安装有驱动转轴(21)旋转的抓取电机(25)，相邻转轴(21)上的链轮(23)之间都通过链条传动，

升降电机(7)、摆动电机(10)和抓取电机(25)都为伺服电机。

2.根据权利要求1所述的轮胎伺服机械手，其特征在于，定位座(13)的内侧都设置有减震垫。