[实用新型]轮胎伺服机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种运输装置，具体地说，是一种轮胎伺服机械手。

背景技术

传统机械手的升降采用水缸或液压油缸驱动，其升降位置，依靠切断阀以及配置接近开关来进行控制，但因切断阀换向具有延时性，接近开关工作的稳定性也较低，使机械手的升降会出现较大震动，准停位置不准确。传统机械手支臂的转入转出，也是依靠气缸或水缸驱动，并配置缓冲器和接近开关，由于支臂的转入转出位置需要十分精确，使用时需要对其驱动装置和定位装置进行精确的调整，才能保证机械手转出转入时与中心结构的同轴度，使其安装和调整的工作量较大，即便经过如此的调整，转入转出动作的运行也及其不稳定。传统机械手的机械爪，张开闭合也一般采用气缸驱动，并且要人工根据轮胎的规格进行调整。当两套机械手左右对称布置时，升降、转入转出以及机械爪张开闭合的同步性也都较差。

实用新型内容

本实用新型针对目前的轮胎机械手，振动大，准停位置不准确，转入转出动作调整的难度大、工作强度高，抓胎时还需要根据轮胎规格进行调整，机械手之间工作的同步性也较差等问题，设计了一种轮胎伺服机械手。

本实用新型的轮胎伺服机械手，其特征在于，包括基架、升降座、支臂和爪盘，基架竖直设置有升降导轴，升降座滑动安装在升降导轴上，支臂一端铰接在升降座上，另一端与爪盘固定连接，爪盘上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘中心为圆心的圆周上。

基架上安装有升降丝杠和升降电机，升降丝杠的第一螺杆与升降导轴平行并由升降电机驱动进行旋转，升降丝杠的第一螺母与升降座固定连接。

升降座与支臂之间安装有摆动电机、摆动丝杠和摆动定位架，摆动定位架包括两个定位座和安装在定位座之间的摆动导轴，摆动导轴上滑动安装有定位块，定位块与支臂轴接，摆动丝杠也安装在两个定位座之间，摆动丝杠的第二螺杆与摆动导轴平行，并与摆动电机一端相连，使摆动电机驱动第二螺杆旋转，摆动电机另一端铰接在升降座上，摆动丝杠的第二螺母固定在定位块上。

所述卡爪机构包括直线导轨、滑台、爪片和转轴，直线导轨固定在爪盘上，并指向爪盘中心，滑台安装在直线导轨上，爪片固定在滑台内端，转轴可旋转的安装在爪盘上，位于直线导轨的一侧，转轴上安装有齿轮和链轮，齿轮与滑台侧壁设置的齿条啮合。

爪盘上还安装有驱动转轴旋转的抓取电机，相邻转轴上的链轮之间都通过链条传动。

升降电机、摆动电机和抓取电机都为伺服电机。

优选的是，定位座的内侧都设置有减震垫。

本实用新型的有益效果是：轮胎伺服机械手的升降、转入转出以及爪片张开闭合都通过丝杠配合伺服电机进行，各种运动部件运行平稳，几乎无震动，且都能够精确的准停，转入转出时与中心机构的对中度精确，对中度高，无需人工进行精确调整，降低了工人的劳动强度，还可精确控制各个部件的运动位置，使爪盘上的爪片迅速匹配不同规格的轮胎，增强了机械爪的适用性。机械手的转入转出由电机、丝杠以及摆动定位架三者组成的机构实现，不仅能够对摆动进行精确定位，还对支臂的摆动提供了动力，无须对摆动动力和摆动定位分别安装各自对应的机构，降低了机构数量和零部件数量，降低了生产和制造的成本，减小了机械手整体的体积。定位座内侧的减震垫，在不占用设备整体体积的同时，进一步减小了定位块与定位座之间的振动，提高了机构运行的稳定性。

附图说明

附图1为轮胎伺服机械手的结构图。

具体实施方式

本实用新型的轮胎伺服机械手，如图1所示，包括基架1、升降座2、支臂3和爪盘4。

基架1竖直设置有升降导轴5，升降座2滑动安装在升降导轴5上，支臂3一端铰接在升降座2上，另一端与爪盘4固定连接，爪盘4上安装多个用于固定轮胎的卡爪机构，卡爪机构都位于以爪盘4中心为圆心的圆周上。。

基架1上安装有升降丝杠6和升降电机7，升降丝杠6的第一螺杆8与升降导轴5平行并由升降电机7驱动进行旋转，升降丝杠6的第一螺母9与升降座2固定连接。