[实用新型]一种无损伤式果蔬采摘装置

权利要求书

1.一种无损伤式果蔬采摘装置，主要由驱动装置、保护装置、抓取装置、切割装置构成，其特征在于：抓取装置安装在保护装置内部，切割装置固定在保护装置外端，驱动装置安装在保护装置末端，抓取装置能够自由的伸出保护装置外部或收缩回保护装置内部。

2.根据权利要求1所述的无损伤式果蔬采摘装置，其特征在于：驱动装置包括一个大电机（1）和小电机（8），大电机（1）固定在外端盖（2）上，大电机（1）的输出轴固定在外螺纹小套筒（5）的小套筒连接轴（43）中，外螺纹小套筒（5）外面套有内螺纹大套筒（7），内螺纹大套筒（7）底端固定在机械手掌（28）底部，内螺纹大套筒（7）外侧面设有四个大套筒滑块（42），保护装置的外套筒（3）内侧面设有四个与大套筒滑块（42）相适应的滑槽（44），大套筒滑块（42）能够在滑槽中滑动，大套筒滑块（42）与抓取装置固定在一起，大电机（1）转动带动大套筒滑块（42）滑动，使抓取装置伸出保护装置外面。

3.根据权利要求1所述的无损伤式果蔬采摘装置，其特征在于：切割装置包括刀片（16）、刀架（6）、第一滑动槽（19）和第二滑动槽（21），刀架（6）通过第一沉头孔（22）固定在外套筒（3）的端面，刀片（16）通过连接孔（20）固定在刀架（6）的外侧，使刀片能够绕连接孔旋转，滑柱（18）同时穿过第一滑动槽（19）和第二滑动槽（21），滑柱（18）的一侧连接腱绳（4），腱绳（4）的运动带动滑柱（18）沿着第一滑动槽（19）和第二滑动槽（21）移动，滑柱（18）带动刀片（16）旋转。

4.根据权利要求1所述的无损伤式果蔬采摘装置，其特征在于：抓取装置包括机械手掌（28）、减速器（9）、编码器（26）、四根手指（31）、捏合齿轮（11）、以及传动系统；减速器（9）和编码器（26）固定于机械手掌（28）底部，减速器（9）与编码器（26）通过捏合齿轮（11）连接在一起，四根手指（31）位于机械手掌上方；传动系统位于机械手掌内部并将手指与减速器连接，传动系统包括腱绳（4）、定滑轮架（13）、大锥齿轮（12）和横轴（35），大锥齿轮（12）套在横轴（35）上，腱绳（4）绕过定滑轮架（13）上的定滑轮缠绕在横轴（35）的凹槽内。

5.根据权利要求4所述的无损伤式果蔬采摘装置，其特征在于：手指（31）由小电机（8）驱动，每根手指上有两个指节：下指节（14）与上指节（15），上指节（15）与下指节（14）之间通过螺杆连接，并通过扭簧控制相对角度，机械手掌（28）与果蔬接触的端面设置为内凹的椭球形。

6.根据权利要求1所述的无损伤式果蔬采摘装置，其特征在于：保护装置最外面是外套筒（3），外套筒（3）的一端由外端盖（2）封闭，大电机（1）固定在外端盖（2）上，切割装置固定在外套筒（3）的另一端。