[实用新型]一种无损伤式果蔬采摘装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种载有保护装置的果蔬采摘机械装置,属于农业收获设备领域。

背景技术

随着农业领域的发展,农作物的年产量日益增多，由于收货时间受到限制，致使很多果蔬得不到安全的采摘，收货方面所面临的压力越来越大，为了提高农作物的收货效率，减少农民的工作量，进入21世纪我国加快研究智能收货机械的步伐，到目前为止，农作物的收货方式越来越多样化，各种各样的农业机器人应运而生，很多产品已经应用于实际工作中，不过，同样也存在着许多难以解决的问题，农业收货并没有实现真正的机械化，首先就是采摘的单一性，由于果蔬的差异很大，造成采摘机械的使用受到限制，末端执行器的成本通常都比较高，农民朋友承担不了如此高昂的成本，因此不便于推广，其次，现在的采摘机械手在采摘过程中容易损伤果实，造成了大量的浪费，降低了农民的收入，因此，设计一种采摘多样性果蔬且采摘过程中保护果蔬的末端执行器具有很大的发展前景。

发明内容

发明目的

本实用新型提供一种无损伤式果蔬采摘装置，其目的是解决农业采摘过程对果蔬造成的大量损伤问题。

技术方案

一种无损伤式果蔬采摘装置，主要由驱动装置、保护装置、抓取装置、切割装置构成，其特征在于：抓取装置安装在保护装置内部，切割装置固定在保护装置外端，驱动装置安装在保护装置末端，抓取装置能够自由的伸出保护装置外部或收缩回保护装置内部。

驱动装置包括一个大电机和小电机，大电机固定在外端盖上，大电机的输出轴固定在外螺纹小套筒的小套筒连接轴中，外螺纹小套筒外面套有内螺纹大套筒，内螺纹大套筒底端固定在机械手掌底部，内螺纹大套筒外侧面设有四个大套筒滑块，保护装置的外套筒内侧面设有四个与大套筒滑块相适应的滑槽，大套筒滑块能够在滑槽中滑动，大套筒滑块与抓取装置固定在一起，大电机转动带动大套筒滑块滑动，使抓取装置伸出保护装置外面。

切割装置包括刀片、刀架、第一滑动槽和第二滑动槽，刀架通过第一沉头孔固定在外套筒的端面，刀片通过连接孔固定在刀架的外侧，使刀片能够绕连接孔旋转，滑柱同时穿过第一滑动槽和第二滑动槽，滑柱的一侧连接腱绳，腱绳的运动带动滑柱沿着第一滑动槽和第二滑动槽移动，滑柱带动刀片旋转。

抓取装置包括机械手掌、减速器、编码器、四根手指、捏合齿轮、以及传动系统；减速器和编码器固定于机械手掌底部，减速器与编码器通过捏合齿轮连接在一起，四根手指位于机械手掌上方；传动系统位于机械手掌内部并将手指与减速器连接，传动系统包括腱绳、定滑轮架、大锥齿轮和横轴，大锥齿轮套在横轴上，腱绳绕过定滑轮架上的定滑轮缠绕在横轴的凹槽内。

手指由小电机驱动，每根手指上有两个指节：下指节与上指节，上指节与下指节之间通过螺杆连接，并通过扭簧控制相对角度，机械手掌与果蔬接触的端面设置为内凹的椭球形。

保护装置最外面是外套筒，外套筒的一端由外端盖封闭，大电机固定在外端盖上，切割装置固定在外套筒的另一端。

优点及效果

本实用新型提出了一种无损伤式果蔬采摘装置，具有如下优点及有益效果：

本实用新型带有的保护装置可以避免采摘过程中果蔬的损坏，可以采摘不同种类、不同尺寸的果蔬，解决了机械采摘果蔬成功率低的缺陷。

附图说明

图1是本实用新型整体外观示意图；

图2是本实用新型整体示意图；

图3是本实用新型抓取装置内部示意图；

图4是本实用新型抓取装置内部示意图；

图5是本实用新型抓取装置整体示意图；

图6是本实用新型抓取装置整体示意图；

图7是本实用新型单根手指示意图；

图8是本实用新型单根手指示意图；

图9是本实用新型切割装置示意图；

图10是本实用新型切割装置示意图；

图11是本实用新型整体示意图；

图12是本实用新型整体剖视图；

图13是本实用新型保护装置内部端面图；

图14是本实用新型保护装置内部端面图；

图15是本实用新型外螺纹大套筒内部图；

图16是本实用新型外螺纹大套筒内部图；

图17是本实用新型外套筒内部图；

图18是本实用新型外套筒内部图。

附图标记说明：