[实用新型]一种自动双夹爪以及一种双工位自动上料机构

说明书

技术领域

本实用新型属于半导体及精密材料自动加工的技术领域，具体地，涉及一种自动双夹爪，以及一种包括所述自动双夹爪的能够同时自动取料上料多个工装、并完成加工的自动上料机构。

背景技术

目前，在半导体加工以及精密材料加工领域，常常使用三轴机械手对大量工装进行加工。常见的三轴机械手如图1所述，包括工作台4、X轴工作板3、Y轴滑轨2以及工作手1。工作手1能够沿竖直的Z轴上下移动，也可以沿Y轴滑轨2左右移动，X轴工作板3可以沿X轴前后移动。在工业生产以及试验加工时，通常在工作手1上安装有一个特定的加工机，工作人员需要将工装放置在X轴工作板3上，之后启动机械手。根据编辑的指令，工作手1会将加工机与X轴工作板3上的工装定位，并对工装上的多个加工点进行加工。加工完成后，工作人员需将工装从X轴工作板3上取下，放到流水线或者试验台，等待下一步处理。有时，为了节省人力，会在三轴机械手旁边安放自动上下料搬运手。

但是，由于外加的上下料搬运手结构复杂，成本高，且占用了较大空间，这种自动上下料并没有被广泛采用。常见的三轴机械手加工生产线，仍然是由人工将工装放置在X轴工作板3上，加工完成后再由人工取下。而人工取放工装不仅动作频繁、劳动强度很大，生产效率低，而且人工取放容易造成工装上料位置不准确，造成产品质量下降。

所以，需要提供一种能够自动取放料、自动加工的装置，而且装置的结构应尽量简洁，利用已有的活动部件完成自动取放料的功能。另外，利用已有的活动部件，在保证加工质量的前提下，应尽量提高生产效率、同时加工多个工装。

实用新型内容

本实用新型为解决上述问题，提出一种能够同时抓取两个工装的自动双夹爪，提高生产效率。所述自动双夹爪包括：动力装置61，所述动力装置包括动力机611和传动杆612；安装在所述动力机612底部的定夹爪连接装置62；间隔固定在所述定夹爪连接装置62底部的第一定夹爪621和第二定夹爪622；设置在所述定夹爪连接装置62下方的动夹爪连接装置63，所述动夹爪连接装置63延伸至所述第一定夹爪621和第二定夹爪622之间；间隔固定在所述动夹爪连接装置63底部的第一动夹爪631和第二动夹爪632，所述第二动夹爪632位于第一定夹爪621和第二定夹爪622之间；连接所述传动杆612与动夹爪连接装置63的动力连接块64。

所述传动杆612通过动力连接块64驱动动夹爪连接装置63，使第一动夹爪631与第一定夹爪621配合以及第二动夹爪632与第二定夹爪622配合，同时抓取两个工装。

所述第二动夹爪632与第二定夹爪622之间的最大距离以及第一动夹爪631与第一定夹爪622之间的最大距离大于工装的宽度。

所述第一动夹爪631和第二动夹爪632之间的距离与第一定夹爪621和第二定夹爪622之间的距离相同。

所述第一定夹爪621、第二定夹爪622以及第一动夹爪631、第二动夹爪632上具有用于固定工装的镶嵌销65。

所述第一定夹爪621上具有通过轴承杆安装的、用于支撑所述动夹爪连接装置63的轴承623。

所述定夹爪连接装置62为定夹爪连接板，所述动夹爪连接装置63为动夹爪连接板。

所述动力装置61为气缸，所述动力机611为缸体，传动杆612为缸杆。

另一方面，本实用新型还提供了一种双工位自动上料机构，这种机构能够自动上料下料，并同时完成加工工作。

所述双工位自动上料机构包括：工作台4；安装在所述工作台4上的工装双流道5和X轴工作板3；Y轴滑轨2；用于上下移动并且沿Y轴滑轨2滑动的工作手1；安装在所述工作手1的前壁上的加工机固定架8；本实用新型上述的自动双夹爪；安装在所述工作手1底部的夹爪固定板7；沿Y轴滑轨方向平行安装在夹爪固定板7底部的第一自动双夹爪16和第二自动双夹爪26。

所述工作手1底部具有工作头11，所述夹爪固定板7安装在工作头11底部。

所述双工位自动上料机构包括安装在所述工作手1的前壁上的、用于固定两个加工机的加工机固定架8。

所述加工机固定架8上包括与所述工作手1的前壁固定连接的固定板81和位于固定板上的微调装置82。