[实用新型]一种带缺口缸套的缺口判别和定位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种针对机器人取放带缺口缸套时的缸套缺口判别和定位装置，属于机器人应用配套技术领域。

背景技术

汽车及摩托车发动机铝合金缸体的压铸生产中，机器人需完成缸套的自动抓取和将其镶嵌到模具的动作。缸套为铸铁制圆形筒状物。一台发动机缸体通常带有1～4个不等的缸套，每个缸套与模具的配合是有方向性的。通常缸套一端带一定位用的缺口，如图1所示，镶嵌到模具时这一缺口与模具中的凸台契合。机器人通常从缺口反向侧去抓取缸套。缸套放置时缺口的位向是随机的，而机器人抓取缸套、嵌入模具之前缺口的方位必须是相对精准的。

带缺口缸套的判别及缸套定位是自动化生产中不可缺少的工艺环节，常常采用人工方式镶嵌缸套，或是人工判别缺口方位并放置到机器人抓取前的工装上，耗时费力，而且由于人工镶嵌缸套的时间不同，影响到浇铸时间和循环节拍，从而导致铸件品质不稳定。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种在机器人取放带缺口缸套时，能够判定缸套缺口的方位，并将缸套抓取和放置在缸套定位座上的装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供一种带缺口缸套的缺口判别和定位装置，其特征在于：包括用于传送带缺口的缸套的传送带，传送带的一端设有挡块，挡块上设有用于检测缸套缺口的接近传感器；在传送带靠近挡块的一侧设有缸套定位座；伺服电机连接用于抓取缸套的手爪；上下移动气缸连接手爪，水平移动气缸连接上下移动气缸。

优选地，所述接近传感器为光电式接近传感器。

优选地，所述缸套定位座上设有与所述缸套的缺口匹配的凸台。

优选地，所述传送带、缸套定位座、挡块、接近传感器的组合为至少两组，传送带上方设有与所述水平移动气缸相垂直的水平的导轨，所述水平移动气缸通过滚轮设于导轨上，驱动电机连接齿轮，齿轮通过齿条连接所述水平移动气缸。

本实用新型提供的带缺口缸套的缺口判别和定位装置工作时，缸套由传送带传送到挡块处停住。通过水平移动气缸和上下移动气缸的运动，将手爪移动到最靠近挡块的缸套内，手爪撑开并抓住缸套。固定在手爪上方的伺服电机的转动连带手爪和缸套一起旋转。挡块上的接近传感器将向缸套发射红外信号，缸套将红外信号反射回接近传感器，当缸套旋转至其缺口对着接近传感器的位置时，没有反射信号，此时伺服电机停止转动。此过程就实现了对缸套缺口的准确方位的判断。随后，抓着缸套的手爪通过上下移动气缸上升，经由水平移动气缸平移到缸套定位座上，缸套带缺口的部分正好落入缸套定位座上的凸台处时，手爪松开缸套，手爪通过水平移动气缸和上下移动气缸的移动回到靠近挡块的下一个缸套位置上方，等待下一个缸套的缺口判别。传送带再将下一个缸套送入挡块位置，手爪再抓缸套，重复上述缺口定位和将缸套放置到定位座的过程。

本实用新型提供的装置克服了现有技术的不足，在机器人取放带缺口缸套时，能够自动判定缸套缺口的方位，并将缸套抓取和放置在缸套定位座上，大大减小了工作人员的工作量，节约了时间，提高了工作效率。

附图说明

图1为带缺口缸套示意图；

图2为本实用新型提供的带缺口缸套的缺口判别和定位装置抓取缸套并旋转判断缺口方向时示意图；

图3为本实用新型提供的带缺口缸套的缺口判别和定位装置将确定好缺口方位的缸套嵌入缸套定位座示意图；

图4为图3中A处局部放大图；

图5为图3中A处B向视图；

图6为4组传送带并列设置时俯视图；

图7为4组传送带并列设置时主视图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以两个优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

实施例1

图2为本实用新型提供的带缺口缸套的缺口判别和定位装置抓取缸套并旋转判断缺口方向时示意图，所述的带缺口缸套的缺口判别和定位装置包括用于传送带缺口的缸套5的传送带8，传送带8的一端设有挡块6，挡块6上设有用于检测缸套5缺口的光电式接近传感器7；在传送带8靠近挡块6的一侧设有缸套定位座9；伺服电机3驱动抓取缸套5的手爪4旋转；上下移动气缸2连接抓取缸套5的手爪4，水平移动气缸1连接上下移动气缸2。

结合图3～图5，缸套定位座9上有与缸套5的缺口匹配的凸台9-1。