[实用新型]一种吊装装置

权利要求书

1.一种吊装装置，包括机械手爪（10），所述机械手爪（10）包括驱动电机（1）、传动机构（2）、固定板（3）和带有竖直机械臂(702)的机械手夹爪（7），其特征在于：

所述驱动电机（1）固定于固定板（3）上，所述固定板（3）中心设置有第一通孔（301），所述固定板（3）下方固定有第一固定台（4），所述第一固定台（4）中心设置有与第一通孔同心的第二通孔（401），所述第一固定台（4）正下方一定距离处设有第二固定台（5），所述第二固定台（5）中心处有与第二通孔同心设置的第三通孔（501），所述传动机构（2）的一端连接驱动电机的输出轴，所述传动机构（2）的另一端连接第二固定台（5），所述机械手夹爪（7）通过伸缩部件（6）与第一固定台（4）、第二固定台（5）相连，所述驱动电机（1）通过传动机构（2）带动第二固定台（5）做竖直上升运动时，伸缩部件（6）带动所述机械手夹爪（7）做张开运动，反之，当第二固定台（5）做竖直下降运动时，伸缩部件（6）带动对应的机械手夹爪（7）做抓紧运动；

所述吊装装置还包括悬吊机构（11），所述悬吊机构（11）包括水平设置且相互平行的丝杠（12）和导轨（13）、套接在丝杠（12）和导轨（13）上的丝杠螺母座（14）、平移电机（15）和升降电机（16），所述升降电机（16）固定于丝杠螺母座（14）中，所述升降电机（16）通过绳索（17）与所述机械手爪（10）连接，用于调节机械手爪（10）的竖直位置，所述平移电机（15）与丝杠（12）轴心固定连接，用于调节机械手爪（10）的水平位置。

2.根据权利要求1所述的吊装装置，其特征在于：所述的传动机构（2）包括相互啮合的齿轮（201）和齿条（202），所述齿轮（201）与驱动电机（1）输出轴固定连接，所述齿条（202）竖直放置，其一端固定在第二固定台（5）上。

3.根据权利要求2所述的吊装装置，其特征在于：所述伸缩部件（6）和机械手夹爪（7）有三组，所述竖直机械臂（702）上部设有通槽（8），所述通槽（8）内有可上下滑动的滑块（9）；伸缩部件（6）包括第一伸缩杆（601）和第二伸缩杆（602），所述第一伸缩杆（601）一端与第二固定台（5）铰链连接，另一端与所述滑块（9）铰链连接，所述第二伸缩杆（602）一端与第一固定台（4）铰链连接，另一端铰链连接于通槽（8）下方的竖直机械臂（702）上，所述第一伸缩杆（601）与第二伸缩杆（602）的中部相交且由铰链连接。

4.根据权利要求3所述的吊装装置，其特征在于：所述第一固定台（4）形状为正六棱柱形，其侧面均匀分布有三个供第二伸缩杆（602）铰接的凸块，所述第二固定台（5）形状为正六棱柱形，其侧面均有分布有三个供第一伸缩杆（601）铰接的凸块，所述第二固定台（5）的凸块位置相对于第一固定台（4）的凸块位置偏移相当于第一伸缩杆（601）厚度的距离。