[实用新型]一种吊装装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种吊装装置，尤其是一种用于装卸套在立柱上的物品的吊装装置。

背景技术

在要求实现货物的自动化装卸的今天，现有的吊装装置大多仍然需要人的参与才能实现货物的取放。装卸套在立柱上的物品，需要在水平运动不大的情况下进行竖直方向上的升降运动，普通的机械手爪能夹住套在立柱上的物品，但将物品从立柱上取出较为困难，即使能取出，也要求机械手爪具有较多的自由度，使得其结构复杂且操作不便捷。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，操作方便的吊装装置，尤其适宜于装卸套在立柱上的物品。

为解决上述技术问题，本实用新型的吊装装置包括机械手爪，所述机械手爪包括驱动电机、传动机构、固定板和带有竖直机械臂的机械手夹爪，驱动电机固定于固定板上，固定板中心设置有第一通孔，固定板下方固定有第一固定台，所述第一固定台中心设置有与第一通孔同心的第二通孔，第一固定台正下方一定距离处设有第二固定台，第二固定台中心处有与第二通孔同心设置的第三通孔，传动机构的一端连接驱动电机的输出轴，传动机构的另一端连接第二固定台，机械手夹爪通过伸缩部件与第一固定台、第二固定台相连，驱动电机通过传动机构带动第二固定台做竖直上升运动时，伸缩部件分别带动对应的机械手夹爪做张开运动，反之，当第二固定台做竖直下降运动时，伸缩部件带动对应的机械手夹爪做抓紧运动；吊装装置还包括悬吊机构，悬吊机构包括水平设置且相互平行的丝杠和导轨、套接在丝杠和导轨上的丝杠螺母座、升降电机和平移电机，升降电机固定于丝杠螺母座中，升降电机通过绳索与所述机械手爪连接，用于调节机械手爪的竖直位置，平移电机与丝杠轴心固定连接，用于调节机械手爪的水平位置。

作为优选，传动机构包括相互啮合齿轮和齿条，齿轮与驱动电机输出轴固定连接，齿条竖直放置，其一端固定在第二固定台上。

作为优选，伸缩部件和机械手夹爪有三组，竖直机械臂上设有通槽，通槽内有可上下滑动的滑块；伸缩部件包括第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆一端与第二固定台铰链连接，另一端与滑块铰链连接，第二伸缩杆一端与第一固定台铰链连接，另一端铰链连接于通槽下方的竖直机械臂上，第一伸缩杆与第二伸缩杆的中部相交且由铰链连接。

作为优选，第一固定台形状为正六棱柱形，其侧面均匀分布有三个供第二伸缩杆铰接的凸块，第二固定台形状为正六棱柱形，其侧面均有分布有三个供第一伸缩杆铰接的凸块，第二固定台的凸块位置相对于第一固定台的凸块位置偏移相当于第一伸缩杆厚度的距离。

本实用新型吊装装置的有益效果是：通过机械手爪实现物品的抓取与放下，通过悬吊机构控制机械手爪的上升与下降，机械手爪部分采用多个同心设置的通孔辅助定位，因此机械手爪部分不需要很高的自由度，仅采用一块固定板和两个固定台作为主架，大大的简化了机械手爪的结构；传动机构采用一组齿轮齿条传动，在简化结构的同时保证了承载强度和传动精度；三个机械手夹爪所对应的三个伸缩部件均固定在第二固定台上，当传动机构带动第二固定台做升降运动时会同时带动三个机械手夹爪做张开抓紧运动，保证了机械手夹爪在抓取物品时的同时性。

附图说明

图1为本实用新型吊装装置的结构示意图；

图2为本实用新型吊装装置的机械手爪部分的结构示意图；

图3为本实用新型吊装装置的机械手爪部分另一视角的结构示意图；

附图标记说明：1-驱动电机，2-传动机构，201-齿轮，202-齿条，3-固定板，301-第一通孔，4-第一固定台，401-第二通孔，5-第二固定台，501-第三通孔，6-伸缩部件，601-第一伸缩杆，602-第二伸缩杆，7-机械手夹爪， 701-夹爪，702-竖直机械臂，8-通槽，9-滑块，10-机械手爪，11-悬吊机构，12-丝杠，13-导轨，14-丝杠螺母座，15-平移电机，16-升降电机，17-绳索。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

如图1-3所示，本实用新型吊装装置包括机械手爪10和悬吊机构11，其中机械手爪10包括驱动电机1、传动机构2、固定板3和带有竖直机械臂702的机械手夹爪7。其中驱动电机1固定于固定板3上，固定板3中心设置有第一通孔301，固定板3下方固定有第一固定台4，第一固定台4中心设置有与第一通孔同心的第二通孔401，第一固定台4正下方一定距离处设有第二固定台5，第二固定台5中心处有与第二通孔同心设置的第三通孔501。多个同心通孔的设置有助于机械手爪的定位。