[实用新型]机器人关节动力传动系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种机器人关节动力传动系统。

背景技术

目前，机器人关节动力传动系统如图1所示，一般包括：伺服驱动器1、伺服电机2以及减速器3，伺服驱动器1驱动所述伺服电机2旋转，而减速器3将伺服电机2的高转速、低转动力矩的运动转化为低转速、高转动力矩的运动，最后驱动关节运动，其中，所述伺服电机2的转速为1500～6000转/分，减速器的减速比为100～200，虽然可以将伺服电机2的运动转化为低转速、高转动力矩的运动，但过程中的发热、磨损等因素会严重影响减速器3的使用寿命，控制精度也较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人关节动力传动系统，以提高控制精度并延长减速器的使用寿命。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人关节动力传动系统，包括：伺服驱动器、伺服电机、减速器以及旋转编码器，所述伺服驱动器的输出端连接至所述伺服电机的输入端，所述伺服电机的输出轴连接至所述减速器的输入轴，所述旋转编码器安装于所述伺服电机的输出轴上，所述旋转编码器的输出端连接至所述伺服驱动器的输入端，所述伺服电机的转速为300～500转/分，所述减速器的减速比为10～20。

较佳地，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器或二次包络减速器。

较佳地，所述伺服电机的输出轴通过联轴器与所述减速器的输入轴相连。

与现有技术相比，本实用新型提供的机器人关节动力传动系统具有如下优点：

1.增加旋转编码器，以检测伺服电机的输出，并将该输出信号作为反馈，提高了控制精度；

2.现有技术中的伺服电机的转速为1500～6000转/分，减速器的减速比为100～200；而本实用新型中伺服电机的转速为300～500转/分，减速器的减速比为10～20，在满足机器人关节动力传动中对低转速、大力矩的要求的同时，减小了发热、磨损等因素对减速器寿命的影响。

附图说明

图1为现有的机器人关节动力传动系统的示意图；

图2为本实用新型一具体实施方式的机器人关节动力传动系统的示意图。

图1中：1-伺服驱动器、2-伺服电机、3-减速器；

图2中：10-伺服驱动器、20-伺服电机、30-减速器、40-旋转编码器。

具体实施方式

为了更详尽的表述上述实用新型的技术方案，以下列举出具体的实施例来证明技术效果；需要强调的是，这些实施例用于说明本实用新型而不限于限制本实用新型的范围。

本实用新型提供的机器人关节动力传动系统，如图2所示，包括：伺服驱动器10、伺服电机20、减速器30以及旋转编码器40，所述伺服驱动器10的输出端连接至所述伺服电机20的输入端，驱动伺服电机20旋转，所述伺服电机20的输出轴连接至所述减速器30的输入轴，具体地，所述伺服电机20的输出轴通过联轴器与所述减速器30的输入轴相连，减速器30将伺服电机20的高转速、低转动力矩的运动转化为低转速、高转动力矩的运动，然后驱动关节运动；所述旋转编码器40安装于所述伺服电机20的输出轴上，所述旋转编码器40的输出端(码盘线)连接至所述伺服驱动器10的输入端，所述旋转编码器40将伺服电机20的输出轴的位置信息直接反馈至伺服驱动器10，从而形成闭环控制，提高控制精度；所述伺服电机20的转速为300～500转/分，所述减速器30的减速比为10～20，在满足机器人关节动力传动中对低转速、大力矩的要求的同时，减小了发热、磨损等因素对减速器30寿命的影响。

较佳地，所述减速器30为蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器、二次包络减速器或其他种类的减速器30，能够将伺服电机20的高转速、低转动力矩的运动转化为低转速、高转动力矩的运动即可。

综上所述，本实用新型提供的机器人关节动力传动系统，包括伺服驱动器10、伺服电机20、减速器30及旋转编码器40，所述伺服驱动器10的输出端连接至伺服电机20的输入端，所述伺服电机20的输出轴连接至所述减速器30的输入轴，所述旋转编码器40安装于所述伺服电机20的输出轴上，所述旋转编码器40的输出端连接至所述伺服驱动器10的输入端，所述伺服电机20的转速为300～500转/分，所述减速器30的减速比为10～20。本实用新型采用低速的伺服电机20搭配小减速比的减速器30，以满足机器人关节动力传动中对低转速、大力矩的要求，同时减小了发热、磨损等因素对减速器寿命的影响；另外，增加旋转编码器40，形成闭环控制，提高控制精度。

显然，本领域的技术人员可以对实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包括这些改动和变型在内。