[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种机械手。 

背景技术

机械手有很多种，用途也非常广泛；譬如在制作领域利用机械手抓取玻璃进行玻璃的转移等操作。通常大部分玻璃为易碎品，很容易在受力不均衡或受力过大的情况下，出现裂痕或完全碎裂；同样的在机械手在抓取玻璃的过程中玻璃碎裂也是很常见的事情。 

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型期望提供一种机械手，能够缓解因机械手在抓取玻璃过程中导致的因玻璃碎裂而导致玻璃报废率高的问题。 

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的： 

本实用新型提供一种机械手，所述机械手包括驱动装置、支架以及若干个真空吸嘴； 

所述驱动装置和所述真空吸嘴连接在所述支架的相悖侧； 

在每一个所述真空吸嘴的末端均安装有柔性真空吸盘； 

所述柔性真空吸盘呈漏斗形，包括第一部分和第二部分； 

所述第一部分与所述真空吸嘴相连； 

所述第二部分用于吸附待转移物品； 

所述第二部分的侧壁横截面厚度小于所述第一部分的侧壁横截面厚度； 

所述第二部分在所述第一部分与待转移物品的挤压下，发生形变向外形成拱起。 

优选地，所述柔性真空吸盘还包括第三部分； 

所述第三部分与所述第二部分相连； 

所述第三部分的侧壁横截面厚度大于所述第二部分横截面的厚度。 

优选地，所述第二部分上设有若干条均匀分布的柔性加强筋； 

所述柔性加强筋一端与所述第一部分相连，另一端与所述第二部分相连。 

优选地，所述机械手还包括位移装置，所述位移装置包括旋转机构以及平行移动机构； 

所述平行移动机构，用于驱动所述支架直线运动； 

所述旋转机构，用于驱动所述支架旋转的旋转马达。 

优选地， 

所述平行移动机构包括线性马达； 

所述旋转机构包括旋转马达。 

优选地， 

所述柔性真空吸盘为柔性塑料吸盘。 

优选地，所述机械手还包括定位装置；所述定位装置与所述相连，包括一受控开关，用于通过所述受控开关的闭合控制所述驱动装置的电源的供断来控制所述机械手的位置。 

本实用新型实施例所述的机械手，在真空吸嘴末端连接有柔性真空吸盘；采用柔性真空吸盘避免了现有技术中刚性的真空吸嘴直接作用于玻璃等待转移物品时，真空吸嘴的末端不再一个水平面时导致待转移物品局部受力过大或仅突出的真空吸嘴吸取了待转移物品导致物品受力不够掉落等形成的碎裂等现象；从而缓解了机械手在抓取过程中导致的玻璃等易碎品的报废率过高的问题。 

附图说明

图1为本实用新型实施例所述机械手的局部结构示意图； 

图2为图1所述机械手的柔性真空吸盘的结构示意图之一； 

图3为图2所述机械手的柔性真空吸盘的结构示意图之二。 

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步的详细说明。 

实施例： 

如图1所示，本实用新型提供一种机械手，所述机械手包括驱动装置110、支架120以及若干个真空吸嘴130； 

所述驱动装置110和所述真空吸嘴130连接在所述支架120的相悖侧； 

在每一个所述真空吸嘴130的末端安装有柔性真空吸盘140； 

如图2所示，所述柔性真空吸盘140呈漏斗形，包括第一部分141和第二部分142； 

所述第一部分141与所述真空吸嘴130相连； 

所述第二部分142用于吸附待转移物品； 

所述第二部分142的侧壁横截面厚度小于所述第一部分141的侧壁横截面厚度； 

所述第二部分142在所述第一部分与待转移物品的挤压下，发生形变向外形成拱起。 

所述柔性真空吸盘是相对于刚性真空吸盘而言的；刚性真空吸盘是不具有弹性的，在大的外力作用下可能导致不可恢复的形变；而所述柔性真空吸盘为在外力作用下将发送可恢复形变的吸盘。 

在具体的实现过程中，通常要保证若干个真空吸嘴的末端处于同一平面，这样在吸附表面平滑的物体时，才有可能避免吸附过程中个别更靠近待转移物品的真空吸嘴，在定位时受到来自支架的挤压力并作用到待转移物品上，导致待转移物品局部受力过大形成裂痕及粉碎性的局部损伤等问题。