[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本申请涉及油气储运安全维护的技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

在油气管道的长期运营中，穿孔泄漏在所难免，采用帽式管道抢修卡具盖压补焊是常用的抢修方法。对于已发生泄漏穿孔的油气管道很难直接的盖压帽式管道抢修卡具，一般需要管道降压停输到近乎不泄漏的状态，再由人工搬运加装到管道泄漏部位。而对于不便于及时降压停输的管道，抢修人员很难直接靠近管道泄漏穿孔点，这样就不能够及时进行抢修。

现在的解决办法是：使用远程遥控机械装备抓取帽式管道抢修卡具进行泄漏点的盖压作业。

当前远程遥控机械装备成熟，我们采用带机械连接臂的遥控移动机械设备，可以解决人员难以直接靠近管道泄漏穿孔点的问题。但是，由于帽式管道抢修卡具不是标准件，所以机械连接臂前端用来抓取帽式管道抢修卡具的机械手和帽式管道抢修卡具配合较差，导致补焊作业效率低。

实用新型内容

本实用新型了提供了一种机械手，以解决现有技术存在的机械手和帽式管道抢修卡具配合较差，导致补焊作业效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械手，包括：半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具；所述半圆连接固定主板，由半圆包板、外连接固定盒、第一防滑毛胶垫和第一转轴套构成；所述外连接固定盒与所述半圆包焊接固定；所述第一防滑毛胶垫胶粘内衬于所述半圆包板的内侧；所述第一转轴套对称焊接于所述半圆包板两端；所述左右半圆夹板，由左右活动板、转轴、第二转轴套和第二防滑毛胶垫构成；所述第二防滑毛胶垫胶粘内衬于所述左右活动板的内侧；所述第二转轴套焊接于所述左右活动板上，且和所述第一转轴套对应，所述转轴设置在所述第二转轴套中；其中，所述转轴、所述第二转轴套、所述第一转轴套共同作用，将所述左右半圆夹板和所述半圆连接固定主板连接；所述门扣式快速夹具，固定在所述左右半圆夹板上。

优选的，所述第一防滑毛胶垫的外表面呈毛绒状。

优选的，所述左右活动板包括左活动板和右活动板；其中，所述左活动板和所述右活动板对称开设了半圆弧槽。

优选的，所述第二防滑毛胶垫的外表面呈毛绒状。

优选的，所述门扣式快速夹具包括左卡扣和右卡扣；所述左卡扣焊接在所述左活动板上，所述右卡扣焊接在所述右活动板上；当所述机械手夹住所述帽式管道抢修卡具时，所述左卡扣和所述右卡扣相互扣合。

通过本实用新型的一个或者多个技术方案，本实用新型具有以下有益效果或者优点：

本实用新型提供的一种机械手，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板、门扣式快速夹具，三者配合来抓取帽式管道抢修卡具。本实用新型设计的机械手结构简单，与帽式管道抢修卡具一一对应，利于限位夹紧安装；在抢修人员无法靠近的油气泄漏蔓延范围内，即可人工提前预装帽式管道抢修卡具进行补焊，操作安全可靠；省却了在遥控移动设备上加装对机械手的控制电路或液压管路，简化了设备，操控简单。

附图说明

图1为本申请实施例中机械手抓取帽式管道抢修卡具的示意图；

图2为本申请实施例机械手的整体示意图；

图3A-图3C为本申请实施例半圆连接固定主板的结构示意图；

图4A-图4C为本申请实施例左右半圆夹板的结构示意图；

图5A-图5C为本申请实施例门扣式快速夹具的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型以带机械连接臂的遥控移动机械设备为前提，以帽式管道抢修卡具为对象，通过实用新型设计相应的机械手，实现在管道泄漏部位抓夹、安装帽式管道抢修卡具。机械手采用对开门式结构，包括半圆连接固定主板、左右半圆夹板以及门扣式快速夹具三大部分。在机械手抓取帽式管道抢修卡具时，首先将门扣式快速夹具打开，左右半圆夹板对开打开，帽式管道抢修卡具靠入到半圆连接固定主板内侧，左右夹板合拢，并以门扣式快速夹具进行锁死，这样帽式管道抢修卡具就被固定到了遥控移动机械设备的手臂上了。通过遥控机械设备，将人员无法靠近的泄漏部位，以帽式管道抢修卡具压盖上，此时泄漏点不再泄漏了，人员即可进入该范围对帽式管道抢修卡具进行周边防腐层去除、焊接帽式管道抢修卡具到管道上等施工作业。最终打开门扣式快速夹具，移动走遥控机械设备，实现了抢修管件的辅助安装问题。

为了使本申请所属技术领域中的技术人员更清楚地理解本申请，下面结合附图，通过具体实施例对本申请技术方案作详细描述。

在本实用新型实施例中，描述了一种机械手，具体用来抓取帽式管道抢修卡具。