[实用新型]取送料机械手

权利要求书

1.一种取送料机械手，包括安装板和机械手臂，所述机械手臂安装在所述安装板上，其特征是：所述机械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直设置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均设有两个机械手指，所述臂座上均设有驱动机械手指转动夹紧或松开待加工件工件的次驱动机构，所述安装板上设有驱动所述安装板绕其中心旋转的主驱动机构，所述安装板上还设有驱动其X方向移动的第一驱动装置、Y方向移动的第二驱动装置和Z方向移动的第三驱动装置。

2.根据权利要求1所述的取送料机械手，其特征是：所述第三驱动装置包括第三同步带和两个第三同步轮，所述两个第三同步轮通过第三同步带连接，所述第三同步带上设有与主驱动机构固定的第三防护罩，所述主驱动机构固定于第三防护罩一侧，所述其中一个第三同步轮上设有驱动其转动的第三驱动机构，另一个第三同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第三同步带上设有与其固定连接的第三固定板，所述第三固定板上设有与其固定的第三滑块，所述第三防护罩一侧设有与第三滑块配合的第三导轨，所述第三防护罩与第三导轨固定连接。

3.根据权利要求2所述的取送料机械手，其特征是：所述第一驱动装置包括第一同步带和两个第一同步轮，所述两个第一同步轮通过所述第一同步带连接且其上方设有第一防护罩，所述其中一个第一同步轮上设有驱动其转动的第一驱动机构，另一个第一同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第一同步带上设有与其固定连接的第一固定板，所述第一固定板上设有与其固定的第一滑块，所述第一防护罩上设有与第一滑块配合的第一导轨，所述第一防护罩和第一导轨固定连接，所述第一防护罩一端与第三固定板固定，所述第一防护罩与第三防护罩呈垂直设置。

4.根据权利要求3所述的取送料机械手，其特征是：所述第二驱动装置包括第二同步带和两个第二同步轮，所述两个第二同步轮通过所述第二同步带连接且其下方设有第二防护罩，所述其中一个第二同步轮上设有驱动其转动的第二驱动机构，另一个第二同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第二同步带上设有与其固定连接的第二固定板，所述第二固定板与所述第一固定板固定连接，所述第二固定板下方设有与其固定的第二滑块，所述第二防护罩上设有与第二滑块配合的第二导轨。

5.根据权利要求1所述的取送料机械手，其特征是：所述次驱动机构位于臂座内且包括缸体和连杆，所述缸体内设有活塞，所述活塞上设有与其固定的活塞杆，所述活塞杆背离活塞的一端从缸体穿出，所述活塞杆相对位于缸体外的端部设有推动块，两个所述机械手指相对缸体一端分别与推动块两侧通过连杆铰接，所述臂座上设有两个进气孔，所述进气孔分别与缸体两端连通。

6.根据权利要求4所述的取送料机械手，其特征是：所述第一同步带相对设有第一防护罩的另一侧设有第一挡屑板，所述第二同步带相对设有第二防护罩的另一侧设有第二挡屑板，所述第三同步带相对设有第三防护罩的另一侧设有第三挡屑板。

7.根据权利要求4所述的取送料机械手，其特征是：所述第一滑块、第二滑块和第三滑块上均设有长条状的凸起，所述第一导轨、第二导轨和第三导轨侧壁上均设有与所述凸起配合的凹槽。

8.根据权利要求7所述的取送料机械手，其特征是：所述凸起的形状为半圆形且其长度与滑块长度相同。