[实用新型]取送料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手,更具体地说，它涉及一种集送料和取料功能为一体的取送料机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其在生产过程中将待加工件输送到夹紧装置的置料口上进行夹紧，再在加工装置上进行加工，其是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造等方面。

传统的机械手都只具有单一的送料或取料功能，这就需要在生产设备上额外增设取料或送料的装置，这样送料和取料分开不仅会延长生产周期，降低生产率，而且会减少生产设备上的空余空间，甚至会增加生产设备的占地空间。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种集送料和取料功能为一体的取送料机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种取送料机械手，包括安装板和机械手臂，所述机械手臂安装在所述安装板上，所述机械手臂包括送料手臂和取料手臂，所述送料手臂和取料手臂位于同一水平面且呈相互垂直设置，所述送料手臂和取料手臂均包括臂座，所述臂座上均设有两个机械手指，所述臂座上均设有驱动机械手指转动夹紧或松开待加工件工件的次驱动机构，所述安装板上设有驱动所述安装板绕其中心旋转的主驱动机构，所述安装板上还设有驱动其X方向移动的第一驱动装置、Y方向移动的第二驱动装置和Z方向移动的第三驱动装置。

通过采用上述技术方案，主驱动机构驱动安装板转动，将送料手臂旋转到接收待加工件的位置，当待加工件被送到两机械手指之间，次驱动机构驱动两个机械手指转动夹紧待加工件，主驱动机构驱动安装板转动，转动到送料手臂与夹紧装置对应的位置，加工好后旋转安装板，转动到送料手臂与夹紧装置对应的位置，待加工件留在夹紧装置上被加工，再旋转安装板使得取料手臂与夹紧装置处于对应位置，当次驱动机构驱动机械手指夹紧已加工好的产品并取出，如此往复，既能取料又能送料，那样就无需额外增设取料装置了，简单方便，而且节省机器的占用空间，这样待加工件在送往夹紧装置以及从夹紧装置上取出的过程中全部通过机器实现，节省了大量的人力物力，缩短了生产周期进而提高了生产率，特别适用于灰尘多或存在对人体有危害气体的场合，避免人为去操作，保护了工作人员的生命健康，当夹紧装置和待加工件离安装板上的送料手臂或取料手臂存在一定距离或高度差时，第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置可以驱动安装板X方向、Y方向和Z方向的移动，这样扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合。

本实用新型进一步设置为：所述第三驱动装置包括第三同步带和两个第三同步轮，所述两个第三同步轮通过第三同步带连接，所述第三同步带上设有与主驱动机构固定的第三防护罩，所述主驱动机构固定与第三防护罩一侧，所述其中一个第三同步轮上设有驱动其转动的第三驱动机构，另一个第三同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第三同步带上设有与其固定连接的第三固定板，所述第三固定板上设有与其固定的第三滑块，所述第三防护罩上设有与第三滑块配合的第三导轨，所述第三防护罩与第三导轨固定连接。

通过采用上述技术方案，第三驱动机构驱动第三同步轮转动，带动第三同步带移动，由于第三固定板与第三同步带固定连接且其上设有第三滑块，而且第三防护罩、第三导轨、主驱动机构均固定连接，这样在第三同步带的移动下实现了主驱动机构上安装板的Z方向移动，扩大了取送料机械手的应用范围，适用于更多场合，第三防护罩可以起到保护作用，避免杂物掉落到里面影响其正常工作，延长了使用寿命，轴承能够降低动力传递过程中的摩擦系数和保持轴中心位置固定的，使得工作时更加稳定。

本实用新型进一步设置为：所述第一驱动装置包括第一同步带和两个第一同步轮，所述两个第一同步轮通过所述第一同步带连接且其上方设有第一防护罩，所述其中一个第一同步轮上设有驱动其转动的第一驱动机构，另一个第一同步轮上设有同步轮轴，所述同步轮轴上套设有轴承，所述第一同步带上设有与其固定连接的第一固定板，所述第一固定板上设有与其固定的第一滑块，所述第一防护罩上设有与第一滑块配合的第一导轨，所述第一防护罩和第一导轨固定连接。