[实用新型]一种红外线跟踪定位系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体地是涉及一种红外线跟踪定位系统。 

背景技术

随着信息技术的发展，临床中已经利用计算机视觉技术来引导手术，从而使手术做到微创、精确。为引导手术，就需要获取手术器械与人体之间的相对位置关系。最常使用的是红外光学三维定位跟踪系统，它通过两个以上的红外摄像机来获取视场中的图像，并在各个摄像机两维的图像中提取固结在手术器械上的若干个发光标志点的位置，然后通过基于双目视觉原理的空间位置解算方法，计算出各个标志点的三维位置，并进一步计算出手术器械的位置。目前红外光学三维定位系统所能够定位的手术器械主要为主动式定位系统，其是指手术器械上有供电，通过驱动红外发光二极管顺序发光，并可以与位置检测和器械识到系统主机进行主动通讯的检测方式。但主动式的器械多采用电缆联结，不仅需要电力提供红外光且容易受电线限制，而且其本身会产生红外光源,有可能干扰其他手术器械，整体精度受限。其本身需要配备电线，整体结构相对较大、安装位置不够灵活、生产成本较高。 

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种测量精度高、结构合理的红外线跟踪定位系统。 

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是： 

一种红外线跟踪定位系统，包括导航仪、安装支架、被动标识点和被动标识点安装底座，所述被动标识点通过所述被动标识点安装底座固定在所述 安装支架上。 

其中所述安装支架为十字架结构，所述十字架结构中的四个端点处分别设有螺纹孔，所述被动标识点安装底座通过所述螺纹孔固定在所述安装支架上，所述十字架结构上设有安装部，通过所述安装部将所述安装支架固定在手术器械上。 

所述被动标识点为被动反光小球，所述被动反光小球包括球体、反光镀膜和安装底座入口，所述反光镀膜粘结在所述球体外围，所述球体内设有一安装底座入口，所述球体的直径为11.5mm，所述反光镀膜的厚度为50μm，所述被动标识点安装底座通过所述安装底座入口固定所述被动反光小球。 

进一步地所述安装支架上的十字架结构中的竖条长度为30mm，横条长度为50mm。 

进一步地所述导航仪与所述安装支架的距离小于或者等于1136mm。 

进一步地所述导航仪包括定位传感器、激光发射器、处理器和显示器。 

进一步地所述被动标识点安装底座包括底座顶端和螺纹部，所述底座顶端通过所述安装底座入口卡在所述球体上，所述螺纹部旋入所述安装支架上的所述螺纹孔内将所述被动标识点安装底座固定在所述安装支架上。 

进一步地所述球体为ABS树脂球体。 

进一步地所述被动标识点安装底座整体长度为14mm。 

进一步地所述安装支架为被动刚体安装支架。 

进一步地所述导航仪还包括碰撞传感器和温度传感器。 

进一步地所述被动标识点安装底座为不锈钢被动标识点安装底座。 

采用上述技术方案，本实用新型至少包括如下有益效果： 

本实用新型所述的红外线跟踪定位系统，结构合理、制备成本较低。所述被动反光小球不需要电力提供红外光,而且由被动反光小球组成的集合个体小,并且不受电线限制,可灵活自由安置在手术器械的各个位置。更为重要 的是被动反光小球不会产生红外光源,干扰其他手术器械，可以根据医生需求定制被动反光小球集合的形状和位置,扩大手术器械的可见范围。 

附图说明

图1a为本实用新型所述的红外线跟踪定位系统的导航仪的结构示意图； 

图1b为本实用新型所述的红外线跟踪定位系统结构示意图(除去导航仪)； 

图2为本实用新型所述的被动标识点的结构示意图； 

图3为本实用新型所述的被动标识点安装底座的结构示意图。 

其中：1.导航仪，2.安装支架,3.被动标识点,4.被动标识点安装底座，5.安装部，31.球体，32.反光镀膜，33.安装底座入口，21.竖条,22.横条，41.底座顶端，42.螺纹部。 

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。 

如图1a、图1b、图2和图3所示，为符合本实用新型的一种红外线跟踪定位系统，包括导航仪1、安装支架2、被动标识点3和被动标识点安装底座4，所述被动标识点3通过所述被动标识点安装底座4固定在所述安装支架2上。