[实用新型]大车行走自动纠偏系统及起重机

说明书

技术领域

本实用新型涉及起重机纠偏技术领域，特别涉及一种大车行走自动纠偏系统及起重机。

背景技术

轮式起重机一般包括转向油缸、两根平行的行走梁和四个大车行走机构，四个大车行走机构对称安装在两根行走梁上，每根行走梁上设置两个大车行走机构；其中，每个大车行走机构包括主动轮组和从动轮组。在轮式起重机工作时，由于前后大车行走机构跨度大，转向后会出现前后大车行走机构的车轮不在同一直线上，会使主梁变形，存在严重的安全隐患，因此，轮式起重机上还需要设置有纠偏装置。

常规轮胎式起重机大车转向机构一般是通过油缸(或推杆)的限位开关来检测油缸行程，最终将行程开关的信号反馈给控制系统，实现大车转向行程及位置的控制(即纠偏控制)。但是上述纠偏装置存在一定缺点：转向角度是定死的，一般由限位开关设定好几个特定的角度(如0°或90°)，在行程末端靠限位开关或机械式的硬性挡块保证转向角度，无法实现其他任意转向角度的反馈和控制，限制了起重机的转向灵活性，同时无法实时反馈四组车轮的角度状态，即没有实时反馈转向信号，控制精度低，容易出现轮胎不在一条线上，尤其转向回位后更是无法保证直线行驶，给整机使用带来困扰；限位开关存在检测和行程偏差，使四组油缸无法保持实时同步转向，造成起重机轮胎磨损，整机晃动大；限位开关故障率高，不可靠，存在安全隐患。

实用新型内容

针对以上不足，本实用新型提出一种起重机及其大车行走自动纠偏系统，该大车行走自动纠偏系统可以实时监测转向角度并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患。

一方面，本实用新型提供了一种大车行走自动纠偏系统，包括控制器和四个子纠偏系统，每个所述子纠偏系统包括纠偏检测装置、转向驱动装置、大车行走机构、车架和回转装置，所述大车行走机构设置在车架上，所述回转装置带有外齿圈，与大车行走机构上方的车架的竖直段固定连接；所述转向驱动装置的一端与回转装置相连，另一端与行走梁相连；所述纠偏检测装置包括齿轮和用于检测齿轮转动参数的检测单元，所述齿轮与外齿圈啮合；所述控制器与每个检测单元电连接，并且与每个转向驱动装置电连接。

进一步地，所述检测单元为编码器或电位器。

进一步地，所述纠偏检测装置还包括传动轴、轴承和联轴器，所述齿轮固设于传动轴一端，所述轴承套接在传动轴上，所述编码器通过联轴器与传动轴的另一端相连。

进一步地，所述纠偏检测装置还包括罩壳，所述检测单元设于所述罩壳内。

进一步地，所述转向驱动装置为伸缩油缸或推杆。

进一步地，四个所述大车行走机构通过各自相对应的车架对称设置在两平行行走梁上，且四个所述转向驱动装置对称设置。

进一步地，四个所述大车行走机构通过各自相对应的车架对称设置在两平行行走梁上，且四个所述转向驱动装置同相位设置。

进一步地，所述回转装置为回转支撑，所述外齿圈设置在回转支撑的外周。

进一步地，所述回转装置包括推力轴承和销轴，所述推力轴承固设在车架上，所述销轴与推力轴承可转动连接，所述外齿圈设在推力轴承的外周。

本实用新型提供的一种大车行走自动纠偏系统，与现有技术相比，在车架上安装带有外齿圈的回转装置，且外齿圈与纠偏检测装置的齿轮啮合，通过转向驱动装置驱动回转装置转动，从而实现转向，同时，回转装置带动齿轮转动，此时检测单元就可以检测出齿轮的转动参数，控制器通过对四个检测单元检测的数据进行对比，就可以知道哪个大车行走机构转向有偏差，然后控制器根据该偏差对转向驱动装置进行修正，使得各大车行走机构转向同步；即该大车行走自动纠偏系统可以实时监测转向及转角并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患。

另一方面，本实用新型还提供一种起重机，包括上述任意一种大车行走自动纠偏系统。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型具体实施例大车行走自动纠偏系统结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例中子纠偏系统结构示意图；

图3为图2的A-A剖面示意图；

图4为本实用新型具体实施例中纠偏检测装置结构示意图。

具体实施方式