[实用新型]一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹具结构，更具体地说是指一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构。

背景技术

现有技术中，用于生产过程中的机器人，在夹料物料的过程中，通常会采用夹具结构，这些夹具结构在取料和放料时，由于物料本身的厚度误差之类的原因，使得夹具结构的夹头在纵向的进给行程存在一些细小的误差，这些细小的误差，容易在夹取料的过程中，产生碰撞，而导致夹具结构的损伤，甚至会破坏机器人的动力系统。

因此，有必要开发出新的夹具结构，以补偿机器人在取料过程中的纵向误差，从而提高夹具结构和机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构，包括用于与机器人活动端连接的固定座本体，固定座本体上设有用于产生夹紧动作的动力件，动力件至少设有二个横向活动夹臂；横向活动夹臂在动力件的驱动下产生横向移动，包括夹紧移动动作和张开移动动作；所述的横向活动夹臂的外端设有纵向滑动联接的纵向活动夹头；所述的纵向滑动联接构成夹头的纵向伸缩；还包括将纵向活动夹头向外端伸出的弹簧。

其进一步技术方案为：所述的横向活动夹臂上设有用于与纵向活动夹头滑动联接的线性滑轨，夹头的内端设有所述的弹簧。

其进一步技术方案为：所述线性滑轨包括滑轨部和滑台部；所述滑轨部的内端固定于横向活动夹臂，滑台部与纵向活动夹头固定联接；纵向活动夹头为条块状结构，外端为夹持部，内端延伸出滑台部，构成用于固定弹簧的弹簧座部。

其进一步技术方案为：所述横向活动夹臂的外侧设有凸起部，所述凸起部上设有导向孔和位于导向孔两侧的导向槽；所述纵向活动夹头设有与导向孔对应的导向柱和与导向槽配合的导向块；所述导向柱穿过导向孔并于凸起部的内端设有用于定位的轴凸部；所述的弹簧套设于凸起部外端的导向柱上。

其进一步技术方案为：所述的动力件为电缸，所述的电缸设有二个对称式的活动端。

其进一步技术方案为：所述的动力件为手指气缸，所述手指气缸设有二个对称式的活动端。

其进一步技术方案为：所述的固定座本体还设有用于夹取物料盒的料盒夹头。

其进一步技术方案为：所述的固定座本体上还设有用于工件定位的图像采集装置。

其进一步技术方案为：夹持部与纵向活动夹头的本体部为可拆式分体结构。

其进一步技术方案为：被夹取的工件为块状物品。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型在横向活动夹臂与纵向活动夹头之间设有弹簧预紧作用下的滑动联接，使得工件在夹取过程中，可以实现纵向位置的补偿，从而消除了夹具结构与物料盒或生产设备之类的刚性干涉。本实用新型特别适合应用于夹具结构在放料时需要同时对工件实现一个安装动作的场合，在这种应用环境中，可以通过增加行程开关作为感应信号，以此来中止机器人的进给动作(即安装动作)。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构具体实施例的立体结构图；

图2为图1所示实施例的夹具结构固定在机器人上的立体结构图；

图3为本实用新型一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构采用电缸为动力件的第一实施例结构图(仅显示电缸、横向活动夹臂和纵向活动夹头部分)；

图4为图3的另一角度的立体结构图；

图5为图3的正面结构图；

图6为本实用新型一种用于机器人夹取料的伸缩型夹具结构采用电缸为动力件的第二实施例结构图(仅显示电缸、横向活动夹臂和纵向活动夹头部分)；

图7为图6的另一角度的立体结构图；

图8为图6的正面结构图。

附图标记

10            固定座本体              12        电缸

131、132      横向活动夹臂

131A、132A    横向活动夹臂

137           导向槽                  138       导向孔

139           凸起部

141、142      纵向活动夹头

141A、142A    纵向活动夹头