[实用新型]一种液压驱动式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

技术背景

机械手通常采用液压驱动，完成握持和提升等动作，现有技术中的机械手液压系统结构复杂，难以应用于小型机械手演示教具，无法给学生提供简单明晰的教学演示。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题就是提供一种液压驱动式机械手，部件结构和液压系统更加简单，更加适用于教具。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种液压驱动式机械手，包括卡座和机械手，所述机械手包括主臂、附臂、提升臂和爪臂，所述主臂下端与卡座铰接，所述主臂的上端与附臂的一端铰接，所述附臂的另一端与爪臂的上端铰接，所述提升臂的一端与爪臂的中间铰接且提升臂的中间与主臂铰接，所述提升臂的另一端与第一液压缸的上端铰接，所述第一液压缸的下端与卡座铰接，所述主臂的两侧分别设有第二液压缸，所述第二液压缸的上端与主臂铰接，所述第二液压缸的上端与卡座铰接，所述爪臂的下端与夹爪铰接，所述夹爪上设有控制夹爪启闭的第三液压缸，所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸分别连通液压驱动管。

优选的，所述卡座的侧面设有卡槽，所述主臂下端伸入卡槽中且主臂下端与卡槽下端的两侧槽壁铰接。

优选的，所述主臂上端设有凹槽，所述附臂的一端与凹槽两侧槽壁铰接，所述提升臂的一端穿过凹槽且提升臂的臂体与凹槽两侧槽壁铰接。

优选的，所述凹槽上设有穿过凹槽和提升臂的铰接轴，所述铰接轴的两端穿出凹槽的槽壁与第二液压缸转动连接。

优选的，所述第三液压缸的上端与附臂铰接，所述第三液压缸的下端与夹爪的外侧铰接。

本实用新型采用上述技术方案，机械手通过主臂、附臂、提升臂和爪臂相互铰接，结构简单紧凑，效率更高，通过液压驱动管的增减压力分别控制第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸的运动，大大简化了液压驱动系统，液压驱动管、第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸中也可以充入空气替换液压油，同样能够实现机械手的动作，可以进一步将液压驱动系统简化为气压驱动系统，降低了成本及后期维护强度。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步描述：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中导板的前视图；

图3是本实用新型中升降机构的结构示意图；

图4是本实用新型中回转底座的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作详细说明。

如图1至图4所示，本实用新型包括底板1和平台2，所述底板和平台之间设有升降机构3，所述升降机构包括固定杆301、支撑杆302、提升杆303、摆臂304、第一连杆305、第二连杆306、第三连杆307和第四连杆308，所述固定杆垂直于底板且固定杆下端与底板上表面固连，所述固定杆一侧面的下端与第一连杆的后端铰接且该侧面的上端与摆臂的中间铰接，所述固定杆另一侧面的下端与第二连杆的后端铰接，所述摆臂的前端与提升杆的上端铰接，所述提升杆的下端分别与第二连杆的前端以及第三连杆的前端铰接，所述第三连杆的后端与支撑杆的下端铰接，所述支撑杆的上端与平台下表面固连，所述支撑杆的中间与第四连杆的后端铰接，所述第四连杆的前端与第一连杆的前端铰接，所述第四连杆的中间与提升杆的上端铰接，所述摆臂与第二连杆平行，所述平台上端面设有回转底座4，所述回转底座包括从动转盘401和主动转盘402，所述从动转盘和主动转盘之间设有联动杆403，所述从动转盘和主动转盘分别旋转固定于平台上表面，所述从动转盘上设有液压驱动式机械手，所述液压驱动式机械手包括卡座501和机械手5，所述机械手包括主臂502、附臂503、提升臂504和爪臂505，所述主臂下端与卡座铰接，所述主臂的上端与附臂的一端铰接，所述附臂的另一端与爪臂的上端铰接，所述提升臂的一端与爪臂的中间铰接且提升臂的中间与主臂铰接，所述提升臂的另一端与第一液压缸506的上端铰接，所述第一液压缸的下端与卡座铰接，所述主臂的两侧分别设有第二液压缸507，所述第二液压缸的上端与主臂铰接，所述第二液压缸的上端与卡座铰接，所述爪臂的下端与夹爪5051铰接，所述夹爪上设有控制夹爪启闭的第三液压缸508，所述第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸分别连通液压驱动管509。