[实用新型]便携式移动机器人

权利要求书

1.一种便携式移动机器人，其特征在于：包括箱体(1)及分别安装在该箱体(1)左右两侧的行走机构，其中两侧的所述行走机构均包括安装在箱体(1)上的侧板、前轮组件(22)、驱动组件、后轮组件(24)及驱动履带(25)，该箱体(1)两侧的所述前轮组件(22)结构相同，均包括大齿轮(221)、驱动轴(223)、驱动轮用花键轴(226)及驱动轮(228)，该驱动轴(223)转动安装在所述侧板上，所述驱动轮用花键轴(226)、大齿轮(221)及驱动轴(223)依次连接，所述驱动轮(228)套设在驱动轮用花键轴(226)外围、并与所述驱动轮用花键轴(226)连动；位于所述箱体(1)一侧前轮组件(22)中的大齿轮(221)与安装在该侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连，另一侧前轮组件(22)中的大齿轮(221)与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件直连或通过传动机构与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连；位于箱体(1)两侧的所述后轮组件(24)结构相同，均包括后轮(241)及安装在所述侧板上支撑轴(242)，该后轮(241)与支撑轴(242)转动连接，并通过所述驱动履带(25)与同侧的所述驱动轮(228)相连；所述箱体(1)两侧行走机构中的驱动组件分别带动两侧的驱动轮(228)转动，两侧的所述驱动履带(25)及后轮(241)在两侧的驱动轮(228)带动下运动、实现所述移动机器人移动。

2.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述驱动轮用花键轴(226)的外侧安装有驱动轮端盖(224)，所述驱动组件容置于箱体(1)内，并与所述前轮组件(22)分别位于侧板的内外两侧。

3.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述后轮(241)的外侧安装有后轮端盖(246)，所述后轮组件(24)位于侧板的外侧。

4.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述箱体(1)两侧的前轮组件(22)均连接有小臂组件(4)，该小臂组件(4)包括小臂传动轴(41)、小臂主动轮(42)、小臂(43)、小臂支撑轮(44)、小臂履带(45)及小臂驱动组件(46)，所述小臂驱动组件(46)容置于箱体(1)内、并安装在所述侧板上，输出端连接有小臂传动轴(41)，所述小臂(43)安装在小臂传动轴(41)上、通过小臂驱动组件(46)驱动转动；所述小臂主动轮(42)及小臂支撑轮(44)分别位于该小臂(43)的内外两侧，小臂主动轮(42)与所述驱动轮用花键轴(226)相连，小臂支撑轮(44)转动安装在所述小臂传动轴(41)上，所述小臂履带(45)位于小臂主动轮(42)、小臂(43)及小臂支撑轮(44)的外围，小臂支撑轮(44)及小臂履带(45)在所述小臂主动轮(42)的带动下运动。

5.按权利要求1所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述箱体(1)两侧的前轮组件(22)及两侧的后轮组件(24)均连接有小臂组件(4)，该小臂组件(4)包括小臂传动轴(41)、小臂主动轮(42)、小臂(43)、小臂支撑轮(44)、小臂履带(45)及小臂驱动组件(46)，所述小臂驱动组件(46)容置于箱体(1)内，与前轮组件(22)连接的所述小臂组件(4)中的小臂驱动组件(46)安装在所述侧板上，与后轮组件(24)连接的所述小臂组件(4)中的小臂驱动组件(46)安装在所述支撑轴(242)上，每个所述小臂驱动组件(46)的输出端均连接有小臂传动轴(41)，所述小臂(43)安装在小臂传动轴(41)上、通过小臂驱动组件(46)驱动转动；所述小臂主动轮(42)及小臂支撑轮(44)分别位于该小臂(43)的内外两侧，与前轮组件(22)连接的所述小臂组件(4)中的小臂主动轮(42)与所述驱动轮用花键轴(226)相连，与后轮组件(24)连接的所述小臂组件(4)中的小臂主动轮(42)通过后轮与小臂主动轮连接件(247)和所述后轮(241)相连，所述小臂履带(45)位于小臂主动轮(42)、小臂(43)及小臂支撑轮(44)的外围，小臂支撑轮(44)及小臂履带(45)在所述小臂主动轮(42)的带动下运动。

6.按权利要求4或5所述的便携式移动机器人，其特征在于：所述小臂主动轮(42)与小臂(43)之间设有安装在小臂主动轮(42)上、用于密封的密封盖。