[实用新型]便携式移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于移动机器人领域，具体地说是一种便携式移动机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，移动机器人在侦查、反恐等领域得到了广泛应用。体积小、重量轻的便携式移动机器人在应用中具有很多优势，但也有越障能力差、负载能力不足等局限性。因此，研制一种越障能力和负载能力强的便携式移动机器人具有很强的必要性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式移动机器人。该便携式移动机器人具有多模式，可以解决移动机器人越障能力、负载能力和便携之间的矛盾。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括箱体及分别安装在该箱体左右两侧的行走机构，其中两侧的所述行走机构均包括安装在箱体上的侧板、前轮组件、驱动组件、后轮组件及驱动履带，该箱体两侧的所述前轮组件结构相同，均包括大齿轮、驱动轴、驱动轮用花键轴及驱动轮，该驱动轴转动安装在所述侧板上，所述驱动轮用花键轴、大齿轮及驱动轴依次连接，所述驱动轮套设在驱动轮用花键轴外围、并与所述驱动轮用花键轴连动；位于所述箱体一侧前轮组件中的大齿轮与安装在该侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连，另一侧前轮组件中的大齿轮与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件直连或通过传动机构与安装在另一侧侧板上的所述驱动组件的输出端相连；位于箱体两侧的所述后轮组件结构相同，均包括后轮及安装在所述侧板上支撑轴，该后轮与支撑轴转动连接，并通过所述驱动履带与同侧的所述驱动轮相连；所述箱体两侧行走机构中的驱动组件分别带动两侧的驱动轮转动，两侧的所述驱动履带及后轮在两侧的驱动轮带动下运动、实现所述移动机器人移动。

其中：所述驱动轮用花键轴的外侧安装有驱动轮端盖，所述驱动组件容置于箱体内，并与所述前轮组件分别位于侧板的内外两侧；所述后轮的外侧安装有后轮端盖，所述后轮组件位于侧板的外侧；

所述箱体两侧的前轮组件均连接有小臂组件，该小臂组件包括小臂传动轴、小臂主动轮、小臂、小臂支撑轮、小臂履带及小臂驱动组件，所述小臂驱动组件容置于箱体内、并安装在所述侧板上，输出端连接有小臂传动轴，所述小臂安装在小臂传动轴上、通过小臂驱动组件驱动转动；所述小臂主动轮及小臂支撑轮分别位于该小臂的内外两侧，小臂主动轮与所述驱动轮用花键轴相连，小臂支撑轮转动安装在所述小臂传动轴上，所述小臂履带位于小臂主动轮、小臂及小臂支撑轮的外围，小臂支撑轮及小臂履带在所述小臂主动轮的带动下运动；

所述箱体两侧的前轮组件及两侧的后轮组件均连接有小臂组件，该小臂组件包括小臂传动轴、小臂主动轮、小臂、小臂支撑轮、小臂履带及小臂驱动组件，所述小臂驱动组件容置于箱体内，与前轮组件连接的所述小臂组件中的小臂驱动组件安装在所述侧板上，与后轮组件连接的所述小臂组件中的小臂驱动组件安装在所述支撑轴上，每个所述小臂驱动组件的输出端均连接有小臂传动轴，所述小臂安装在小臂传动轴上、通过小臂驱动组件驱动转动；所述小臂主动轮及小臂支撑轮分别位于该小臂的内外两侧，与前轮组件连接的所述小臂组件中的小臂主动轮与所述驱动轮用花键轴相连，与后轮组件连接的所述小臂组件中的小臂主动轮通过后轮与小臂主动轮连接件和所述后轮相连，所述小臂履带位于小臂主动轮、小臂及小臂支撑轮的外围，小臂支撑轮及小臂履带在所述小臂主动轮的带动下运动；

所述小臂主动轮与小臂之间设有安装在小臂主动轮上、用于密封的密封盖；所述驱动轴、驱动轮用花键轴及支撑轴均为中空轴，所述小臂驱动组件由驱动轴、驱动轮用花键轴中间或由驱动轴、驱动轮用花键轴及支撑轴穿过；

所述驱动轴通过驱动轮用交叉滚子轴承转动安装在侧板上，在该驱动轮用交叉滚子轴承的外侧设有安装在所述侧板上的驱动轮轴承端盖，所述驱动轮用交叉滚子轴承通过该驱动轮轴承端盖定位，进而实现所述驱动轮用花键轴定位；所述驱动轮用花键轴外围套设有安装在所述侧板上的密封盖；

所述后轮通过后轮用交叉滚子轴承转动安装在支撑轴上，在后轮的内侧表面上安装有对该后轮用交叉滚子轴承外圈定位的后轮轴承压板；所述支撑轴上安装有对后轮用交叉滚子轴承内圈定位的后轮轴承端盖；

所述另一侧侧板上的所述驱动组件包括安装支架、输入齿轮和直流电机、减速机及编码器，该直流电机、减速机及编码器通过安装支架安装在所述另一侧侧板上，输出端连接有所述输入齿轮；所述传动机构包括转动安装在所述另一侧侧板上的齿轮轴及同轴安装在该齿轮轴上的输出齿轮、小齿轮，该输出齿轮与所述输入齿轮相啮合，所述小齿轮与该侧前轮组件中的所述大齿轮啮合传动。

本实用新型的优点与积极效果为：