[实用新型]压机多工位连线冲压移料机器人及压机多工位连线冲压搬运生产线

权利要求书

1.压机多工位连线冲压移料机器人，包括横梁（2），横梁（2）上设置有移料机械手（5），其特征在于：所述移料机械手（5）包括设置于横梁（2）上的横向移动架（4），横向移动架（4）上设置有同横梁（2）配合的第一横向驱动装置（3），所述横向移动架（4）上通过第一竖直驱动装置（12）设置有第一立柱（6）；所述第一立柱（6）下端通过第一纵向驱动装置（7）设置有纵向移动梁（8），纵向移动梁（8）的端部设置有端拾器横梁（10），端拾器横梁（10）的一端设置有固定端拾器（9），端拾器横梁（10）的另一端通过伸缩气缸（13）设置有活动端拾器（11）。

2.根据权利要求1所述的压机多工位连线冲压移料机器人，其特征在于：所述横梁（2）设置为两个，两横梁（2）上均相对设置有两个或两个以上移料机械手（5）。

3.一种使用如权利要求1所述的压机多工位连线冲压移料机器人的压机多工位连线冲压搬运生产线，包括上述压机多工位连线冲压移料机器人（1），其特征在于：压机多工位连线冲压移料机器人（1）的横梁（2）前端设置有上料机器人（19），横梁（2）的末端设置有下料机器人（22）。

4.根据权利要求3所述的压机多工位连线冲压搬运生产线，其特征在于：所述上料机器人（19）包括通过第二竖直驱动装置（34）设置于横梁（2）上的第二立柱（20），第二立柱（20）的下端通过四节臂装置（21）设置有上料端拾器；所述下料机器人（22）包括通过第三竖直驱动装置设置于横梁（2）上的第三立柱（23），第三立柱（23）下端设置有下料上滑块（24），下料上滑块（24）上通过第三横向驱动装置设置有第三横向移动梁（25），第三横向移动梁（25）上设置有同下料上滑块（24）相连的下料同步带，所述第三横梁（2）下方设置有同下料同步带相连的下料下滑块（26），下料下滑块（26）上设置有下料端拾器（27）。

5.根据权利要求4所述的压机多工位连线冲压搬运生产线，其特征在于：所述四节臂装置（21）包括第二立柱（20）下端的一级上滑块（29），一级上滑块（29）上设置有一级横梁（31）的一级驱动装置（35）；所述一级横梁（31）上设置有同所述一级上滑块（29）固定连接的一级同步带；一级横梁（31）下方设置有同一级同步带相连的一级下滑块（30），一级下滑块（30）同二级横梁（32）上的二级上滑块（28）相连；二级上滑块（28）上设置有二级横梁（32）的二级驱动装置（36），所述二级横梁（32）上设置有同二级上滑块（28）固定连接的二级同步带；二级横梁（32）下方设置有同二级同步带相连的二级下滑块（33）；所述上料端拾器设置于二级下滑块（33）上。

6.根据权利要求3所述的压机多工位连线冲压搬运生产线，其特征在于：所述上料机器人（19）前端设置有拆垛机器人（15），所述拆垛机器人（15）包括纵向梁（14），纵向梁（14）上通过第二纵向驱动装置（17）设置有纵向移动架，纵向移动架通过第四竖直驱动装置（18）设置有拆垛立柱（16），拆垛立柱（16）下端设置有拆垛端拾器（37）。