[实用新型]轴承圈自动数控车削生产线工业机器人手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人的手爪部；具体是轴承圈自动数控车削生产线工业机器人手爪。

背景技术

目前轴承圈半精密加工过程中主要采用液压车床和数控车床。其中液压机床属于手动机床、加工效率极低，数控机床属于自动控制机床、加工效率较高，且可以适应于不同轴承圈的加工。

但是无论采用液压车床还是数控车床，一般都采用一套机床完成一道工序的加工，各工序之间的交换以及上下料、产品检测、装箱等都使用人工完成。

根据以上的介绍，目前轴承圈半精密车削加工过程存在以下问题：

(1)各工序上下料采用人工上下料和装夹、工作效率极低；

(2)用于采用人工装夹，装夹定位完全靠工人保证，难以达到完全一致。

要解决以上问题，就需要采用工业机器人完成工件的自动上下料及交换。在工业机器人中，手爪是实现工件抓取与安装的专用部件。在轴承圈加工中，加工的主要对象是回转体零件，抓取过程中手爪需要有一定的自定心作用；加工所采用的机床是数控车床，零件依靠车床卡盘的定位元件实现定位，因此需要手爪能够将工件可靠地贴近定位元件。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一套用于轴承圈半精密车削加工的自动上下料机器人的手爪，该手爪能够将工件可靠地贴近定位元件。

本实用新型的技术解决方案是：

本实用新型的轴承圈自动数控车削生产线工业机器人手爪，其特殊之处在于：包括气爪、推板以及球铰，所述气爪的中心自带推杆，所述推杆的一端与球铰的球销固定连接，球铰的球座与推板的中心固定连接，推杆与推板所在的平面垂直，从推板的边缘向推板的中心方向设置有与气爪的手指数量一致且位置相对应的爪槽，气爪的手指能够沿着爪槽做往复运动，推杆运动至最大行程处，手指伸出推板表面或者与推板表面齐平。

推板为圆形板，爪槽在圆形板上均匀分布。

圆形的推板重量大，增加气爪的负担，因此，将推板上多余部分的材料省去，不影响推板的功能，同时减轻推板自重，减轻气爪的负担。当气爪的手指数量为2时，所述推板由两个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽。当气爪的手指数量为3时，所述推板由三个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽。以此类推。

本实用新型的有益效果是：

(1)使用球铰可以避免工件的过定位，使工件可靠地靠紧夹具的定位面。

(2)推板由若干个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽，将推板上多余部分的材料省去，不影响推板的功能，同时减轻推板自重，减轻气爪的负担。

附图说明

图1为本实用新型设计的轴承圈自动数控车削生产线工业机器人手爪的结构立体图；

图2为推板的一种结构图；

图3为推板的一种结构图；

其中：1—推板，2—手指，3—气爪，4—推杆，5—球铰，6-爪槽。

具体实施方式

本实用新型设计的轴承圈自动数控车削生产线工业机器人手爪的结构如图1所示，包括气爪3、推板1以及球铰5，气爪的中心自带推杆4，所述推杆的一端与球铰的球销固定连接，球铰的球座与推板的中心固定连接，推杆与推板所在的平面垂直，从推板的边缘向推板的中心方向设置有与气爪的手指2数量一致且位置相对应的爪槽6，气爪的手指能够沿着爪槽做往复运动，推杆运动至最大行程处，手指伸出推板表面或者与推板表面齐平。

图1中的气爪包括3个手指，用于夹持工件，在圆周上均匀分布，可以同时运动，保证工件的自定心；

气爪的手指能够沿着爪槽向中心运动，夹取工件，将工件移动至夹具的定位面上，推杆向前推送推板，使工件与夹具的定位面完美贴合。

使用球铰可以避免工件的过定位，使工件可靠地靠紧夹具的定位面。

图1中的圆形推板重量大，增加气爪的负担，因此对推板的形状进行改进，将推板上多余部分的材料省去，即不影响推板的功能，同时减轻推板自重，减轻气爪的负担。如图2，当气爪的手指数量为2时，所述推板由两个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽。如图3当气爪的手指数量为3时，所述推板由三个“一”字型板固定连接而成，每个“一”字型板上设置有一个爪槽。以此类推。