[实用新型]行星排汇流式复合驱动系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械关节，特别涉及一种行星排汇流式复合驱动系统。

背景技术

机械手作为重大装备制造业最主要的工具而被广泛研究，应用于汽车、船舶、舰艇、飞机、卫星、火箭、宇宙飞船以及钢铁冶金等行业。然而，在重大装备的制造、安装/装配等生产环节，对工业机械手的载荷能力、精度性能提出了更高的要求，而且在一些特殊行业里对机械手安全性能也提出了更高要求。

本领域技术人员公知，机械手的负载能力和精度性能是一对矛盾体，提高负载能力必须要失去精度，而通过伺服电机驱动虽能提高机械手的精度，但其负载能力又会下降。现有技术中，为解决该问题，有人设计了一种双机械臂结构，其中一机械臂用于重载，而另一机械臂用于空间精度辅助定位，而且两机械臂分别不同的驱动方式，重载臂通过液压驱动，精度定位臂通过电机驱动，该种结构虽能达到一定的避免精度和负载矛盾的问题，但结构复杂，空间集成性不好，需要两个机械臂进行空间操作，成本较高，而且不便操作；还有人设计了一种同时存在液压驱动方式和电动驱动方式的复合驱动系统，操作人员只可根据具体使用要求选取操作其中一种的驱动方式以达到驱动效果，两种驱动方式不能同时使用，不但协调能力较差，而且不能达到两种驱动方式同步调节，即不能在实现机械手在高速重载的工况下也能达到很高的精度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种行星排汇流式复合驱动系统，可使电机驱动方式和液压驱动方式即可单独工作，又可同时工作，能在重载工况下提供高速运动并能保持较高的精度，以满足现代工业对机械手的要求，解决现有机械手的负载能力和精度性能相互矛盾、不可融合的问题。

本实用新型的行星排汇流式复合驱动系统，包括壳体、主轴、控制系统和复合驱动总成，复合驱动总成包括液压驱动装置、液压传动齿轮、液压从动齿轮和行星排Ⅰ，复合驱动总成还包括电机驱动装置、电机传动齿轮和行星排Ⅱ，液压驱动装置和电机驱动装置均由控制系统控制工作；

液压传动齿轮为双排齿，液压从动齿轮和行星排Ⅰ的齿圈分别与液压传动齿轮常啮合配合，液压从动齿轮和行星排Ⅰ的太阳轮均与主轴在圆周方向固定配合，行星排Ⅰ的齿圈与主轴外套转动配合，行星排Ⅰ的行星架以可绕轴线转动的方式与壳体配合设置；

电机传动齿轮与电机驱动装置动力输出端传动配合，行星排Ⅱ的齿圈与电机传动齿轮常啮合配合并外套于主轴相对转动配合，行星排Ⅱ的太阳轮在圆周方向上与主轴固定配合，行星排Ⅱ的行星架以可绕轴线转动的方式与壳体在与行星排Ⅰ的行星架相对的一侧配合设置。

进一步，两行星架均伸出壳体设置并形成动力输出端。

进一步，控制系统至少包括：

速度传感器，设置于两行星架的动力输出端，用于测量两行星架动力输出时的转速；

角度传感器，设置于两行星架的动力输出端，用于测量两行星架动力输出时的倾角位置；

中央控制器，用于接收并综合处理各传感器反馈的信息，并根据具体工作要求向电机驱动装置、液压控制装置和两锁紧装置发出命令信号实施控制调节。

进一步，液压驱动装置包括液压马达、液压泵和油池，液压马达的动力输出轴与液压传动齿轮传动配合，液压泵出油端与液压马达的进油端连通。

进一步，电机驱动装置包括伺服电机和与伺服电机相连的RV减速器。

本实用新型的有益效果：本实用新型的行星排汇流式复合驱动系统，液压驱动装置和电机驱动装置可通过控制系统控制同时工作，并通过设置的行星排Ⅰ和行星排Ⅱ使得液压驱动装置的动力输出与主轴汇流，电机驱动装置的动力输出与液压驱动装置的输出汇流，同时具有电机驱动和液压驱动的优点，能够提供高转速的输出，同时承受较大的复杂，而且可保持较高的精度，实现精密重载同时调节的双向输出，从而提升整个驱动关节的驱动能力；即，本实用新型的复合驱动系统，选择混合驱动，既能够有较高的精度，也能够具有液压驱动高速重载的特性，能在重载工况下提供高速运动并能保持较高的精度，以满足现代工业对机械手的要求，解决现有机械手重载问题与精度问题不能兼顾的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

图1为本实用新型结构示意图。

具体实施方式