[实用新型]一种步进式爬楼机械

权利要求书

1.一种步进式爬楼机械，包括用于固定轮椅或者载物的底座主体，其特征在于，所述底座主体上设置有动力装置，底座主体的前端和后端对应设置有相互平行的第一传动轴和第二传动轴，动力装置驱动第一传动轴和第二传动轴同步旋转，所述第一传动轴和第二传动轴的两端向外伸出底座主体并分别固定有步进爬楼组件，所述步进爬楼组件在随第一传动轴或第二传动轴转动并一次上升至少一倍的单位台阶高度的过程为一个工作循环。

2.根据权利要求1所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，所述步进爬楼组件包括第一连杆、第二连杆、第一支腿和第二支腿，所述第一连杆和第二连杆平行设置且始终不处于同一水平面和垂直面上，所述第一支腿和第二支腿平行设置且始终处于同一垂直面上；第一支腿和第二支腿的同一侧对应铰接于第一连杆的两端，第一支腿和第二支腿的相对一侧对应铰接于第二连杆的两端，且所述第一支腿、第一连杆、第二支腿和第二连杆铰接形成平行四边形结构；

所述步进爬楼组件还包括固定架，第一连杆的中点位置铰接于固定架内部的一个侧面上，第二连杆的中点位置铰接于固定架内部的相对侧面上，且上述平行四边形结构绕固定架与第一连杆、第二连杆的铰接点自由旋转；

所述固定架固定设置在底座主体上，第一连杆靠近底座主体侧面，第二连杆相对远离底座主体侧面，第一传动轴或第二传动轴的端部向外伸出底座主体后穿过固定架与第一连杆的中间位置固定连接，该固定位置重合于固定架与第一连杆的铰接点。

3.根据权利要求1所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，所述步进爬楼组件包括第一连杆、第二连杆、第一支腿和第二支腿，所述第一连杆和第二连杆平行设置且始终不处于同一水平面和垂直面上，所述第一支腿和第二支腿平行设置且始终处于同一垂直面上；第一支腿和第二支腿的同一侧对应铰接于第一连杆的两端，第一支腿和第二支腿的相对一侧对应铰接于第二连杆的两端，且所述第一支腿、第一连杆、第二支腿和第二连杆铰接形成平行四边形结构；

所述步进爬楼组件还包括固定架，第一连杆的中点位置铰接于固定架内部的一个侧面上，第二连杆的中点位置铰接于固定架内部的相对侧面上，且上述平行四边形结构绕固定架与第一连杆、第二连杆的铰接点自由旋转；

所述固定架固定设置在底座主体上，第二连杆靠近底座主体侧面，第一连杆相对远离底座主体侧面，第一传动轴或第二传动轴的端部向外伸出底座主体后穿过固定架与第二连杆的中间位置固定连接，该固定位置重合于固定架与第二连杆的铰接点。

4.根据权利要求2或3所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，所述固定架为U型支架，该U型支架的U型开口内部两侧面与第一连杆、第二连杆的中点位置对应铰接连接。

5.根据权利要求2或3所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，设置于第二传动轴端部的步进爬楼组件还包括两个滚轮，所述的两个滚轮对应安装于第一支腿和第二支腿的底部。

6.根据权利要求5所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，所述第一支腿与第二支腿之间的距离等于单位台阶的最小斜线长度。

7.根据权利要求1或2或3或6所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，所述动力装置的轴端、第一传动轴和第二传动轴上分别设置有链轮，动力装置的轴端链轮与第一传动轴、第二传动轴的链轮之间分别连接有传动链，并通过传动链驱动第一传动轴和第二传动轴同步旋转。

8.根据权利要求7所述的一种步进式爬楼机械，其特征在于，所述动力装置为步进电机。