[实用新型]一种步进式爬楼机械

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种辅助残障人士或者运行重物的爬楼机械，具体地说是一种步进式爬楼机械。

背景技术

在我们的生活中，很多高层建筑都没有设置电梯，另外很多地方包括医院、公园、学校、地铁站等公共场所也都存在台阶，这就对需要坐轮椅的残障人士或者需要搬运的重物带来了一定的困难，为此，发明创造了一种爬楼机械，用于辅助轮椅或者载物机械爬楼梯。目前，这些爬楼机械主要为履带式结构和星轮是结构，但是履带式结构的爬楼机械重量大、运动不灵活，而且履带易对楼梯造成损坏；而星轮式的爬楼机械体积较大，重心起伏较大且起伏运动不平稳，需额外安装一个控制重心的设备，成本很高。随着科技的发展，机器人样的步进式爬楼机械也逐渐进入人们的视野，但是其又存在行动缓慢、结构复杂、控制要求高的缺点。

现发明创造一种结构简单、自动运行且速度快、成本低的步进式爬楼机械，来解决残障人士坐轮椅爬楼(或台阶)或者载物爬楼(或台阶)的问题。

发明内容

本实用新型的技术任务是解决现有技术的不足，提供一种结构简单、自动运行且速度快、成本低的步进式爬楼机械。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种步进式爬楼机械，包括用于固定轮椅或者载物的底座主体，所述底座主体上设置有动力装置，底座主体的前端和后端对应设置有相互平行的第一传动轴和第二传动轴，所述动力装置驱动第一传动轴和第二传动轴同步旋转，所述第一传动轴和第二传动轴的两端向外伸出底座主体并分别固定有步进爬楼组件，且步进爬楼组件在随第一传动轴或第二传动轴转动并一次上升至少一倍的单位台阶高度的过程为一个工作循环。

具体的，所述步进爬楼组件包括第一连杆、第二连杆、第一支腿和第二支腿，所述第一连杆和第二连杆平行设置且始终不处于同一水平面和垂直面上，所述第一支腿和第二支腿平行设置且始终处于同一垂直面上；第一支腿和第二支腿的同一侧对应铰接于第一连杆的两端，第一支腿和第二支腿的相对一侧对应铰接于第二连杆的两端，且所述第一支腿、第一连杆、第二支腿和第二连杆铰接形成平行四边形结构；

所述步进爬楼组件还包括固定架，第一连杆的中点位置铰接于固定架内部的一个侧面上，第二连杆的中点位置铰接于固定架内部的相对侧面上，且上述平行四边形结构绕固定架与第一连杆、第二连杆的铰接点自由旋转；

所述固定架固定设置在底座主体上，第一连杆靠近底座主体侧面，第二连杆相对远离底座主体侧面，第一传动轴或第二传动轴的端部向外伸出底座主体后穿过固定架与第一连杆的中间位置固定连接，该固定位置重合于固定架与第一连杆的铰接点。

具体的，所述步进爬楼组件包括第一连杆、第二连杆、第一支腿和第二支腿，所述第一连杆和第二连杆平行设置且始终不处于同一水平面和垂直面上，所述第一支腿和第二支腿平行设置且始终处于同一垂直面上；第一支腿和第二支腿的同一侧对应铰接于第一连杆的两端，第一支腿和第二支腿的相对一侧对应铰接于第二连杆的两端，且所述第一支腿、第一连杆、第二支腿和第二连杆铰接形成平行四边形结构；

所述步进爬楼组件还包括固定架，第一连杆的中点位置铰接于固定架内部的一个侧面上，第二连杆的中点位置铰接于固定架内部的相对侧面上，且上述平行四边形结构绕固定架与第一连杆、第二连杆的铰接点自由旋转；

所述固定架固定设置在底座主体上，第二连杆靠近底座主体侧面，第一连杆相对远离底座主体侧面，第一传动轴或第二传动轴的端部向外伸出底座主体后穿过固定架与第二连杆的中间位置固定连接，该固定位置重合于固定架与第二连杆的铰接点。

更具体的，所述固定架为U型支架，该U型支架的U型开口内部两侧面与第一连杆、第二连杆的中点位置对应铰接连接。

优先选择，为了减小前进过程中的摩擦力，设置于第二传动轴端部的步进爬楼组件还包括两个滚轮，所述的两个滚轮对应安装于第一支腿和第二支腿的底部；设置于第一传动轴端部的步进爬楼组件则不包括滚轮。

为了使爬楼过程更稳定，第一支腿与第二支腿之间的距离等于单位台阶的最小斜线长度，即步进爬楼组件在随第一传动轴或第二传动轴转动的过程中一次上升单位台阶高度为一个工作循环。

详细的，所述动力装置的轴端、第一传动轴和第二传动轴上分别设置有链轮，动力装置的轴端链轮与第一传动轴、第二传动轴的链轮之间分别连接有传动链，并通过传动链驱动第一传动轴和第二传动轴同步旋转。

优先选择，所述动力装置为步进电机。

本实用新型的一种步进式爬楼机械与现有技术相比所产生的有益效果是：