[实用新型]一种工业机器人的机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人的自动上下料的技术领域，具体来说是一种带有信号检测的工业机器人用气动夹具机械手。

背景技术

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术领域。

机械手虽然目前还不如人手那样灵活比较笨重，对机器人负载要求更高，重复精度不高，抓举重物或抓取产品时不够稳固，角度有偏差造成工装提前的报废，但它具有能不断重复工作不知疲劳，不怕危险，力量比人手力大的特点，并越来越广泛地得到了应用。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种带有信号检测新型气动夹具机械手，在使用过程中更加方便，更加稳固性高和更加安全。

本实用新型通过以下技术方案来实现：一种工业机器人的机械手，包括机械抓手和平台，所述机械抓手通过一平动气缸与所述平台固定连接；所述平台的两侧对称设置有两组基准定位销组，所述基准定位销组包括两个平行设置的基准定位销，所述基准定位销的头部为锥形结构；所述平动气缸的底部设置有一平动信号检测器，所述平动气缸的侧边则分别设置有第一类型识别装置和第二类型识别装置；所述平台的上方固定有一旋转机械定位件，所述旋转机械定位件的上方固定有一旋转气缸，所述旋转气缸上设置有一法兰盘；所述旋转机械定位件的侧边设置有一旋转信号检测器；所述机械抓手的手指部分为斜面结构，所述斜面结构上设置有一层防滑层，所述防滑层与斜面结构之间还设置有一压力传感元件。

优选地，所述旋转信号检测器为一接近开关。

优选地，所述平动信号检测器为一接近开关。

优选地，所述基准定位销的头部的长度为2毫米。

优选地，所述防滑层为橡胶层或表面为锯齿状的金属镀层。

本实用新型与现有技术相比较，其效果是积极的。

1、当机械手需要旋转90度功能时，有机械限位功能同时带有接近开关检测，在机械未转到90度时会停止工作给系统报警，保证机械手安全和机床夹具的安全。

2、平动汽缸进行夹取时夹紧和松开有接近开关检测，防止夹抓由于机械故障未能夹取到位，导致工件可能在半空中掉落，造成安全隐患。

3、由于要夹取2种工件，安装有类型识别功能保证机械手抓的工件和机床使用的程序是一致的，当类型识别检测到信号和机床程序信号不一致时会停止工作给系统报警，防止批量报废。

4、工件要放在机床工装上面，所以机械手上面安装4个基准定位销，基准定位销的头部采用锥形结构定位，有效长度为2毫米，保证定位时由于孔位不垂直定位销受瘪影响定位销精度。

5、由于要抓取2种工件，手指部分设计成斜面，并设置有一层防滑层，在抓取产品工件由于毛坯问题尺寸不对的情况下，机械还是可以夹紧工件的，保证重复抓取的成功率。

6、机械抓手上设置的压力传感元件起到双重保护作用，在类型识别装置失效的情况下，压力传感元件可以提供相应的信息用于判断机械抓手是否夹持有相应的待加工物，从而防止相应的误操作。

附图说明

图1为本实用新型正面立体结构示意图。

图2为本实用新型俯视立体结构示意图。

其中：1为法兰盘；2为旋转气缸；3为旋转机械定位件；4为平台；5为平动气缸；6为第一类型识别装置；7为机械抓手；8为第二类型识别装置；9为基准定位销；10为平动信号检测器；11为旋转信号检测器。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广。因此本实用新型不受下面公开的具体实施方式的限制。