[实用新型]一种多功能智能小车

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，特别涉及一种多功能智能小车。

背景技术

智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，可应用于复杂、危险、恶劣的工作环境。但是随着科技不断发展，对自动化控制要求的不断提高，原来简单、功能单一的智能小车已经不适应科技水平的发展，此时，对多功能集于一体的智能小车的研究与设计是很有必要的。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种多功能智能小车，将寻迹、避障、测距、测速等功能综合于一体。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种多功能智能小车，包括车架和两个车轮6，所述车轮6连接直流电机8，直流电机8固定于车架上，在车架上固定有超声波模块1、液晶显示屏2、控制模块3、驱动模块4以及光电管5，在车架下固定有反射式红外对管7和对射式红外对管9，其中，所述超声波模块1、光电管5、反射式红外对管7和对射式红外对管9的输出均连接至控制模块3，所述控制模块3通过驱动模块4连接直流电机8。

所述直流电机8电机轴上固定有码盘10，码盘10伸入到对射式红外对管9。

所述车架下方固定有万向轮11。

与现有技术相比，本实用新型多功能智能小车将寻迹、避障、测距、测速等功能综合于一体，通过超声波模块测量障碍物的距离，并将距离显示在LCD12864液晶显示屏上；通过码盘和对射式红外对管实现多功能智能小车的测速，并将距离显示在LCD12864液晶显示屏上；通过光电管实现避障；通过反射式红外对管实现寻迹，实现了一车多用。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型控制模块原理框图。

图3是本实用新型控制模块最小系统电路原理图。

图4是本实用新型驱动模块电路原理图。

图5是本实用新型寻迹电路原理图。

图6是本实用新型液晶显示电路原理图。

图7是本实用新型避障电路接口图。

图8是本实用新型测距电路接口图。

图9是本实用新型程序流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例详细说明本实用新型的实施方式。

如图1所示，一种多功能智能小车，包括车架以及位于车架下方的一个万向轮11和两个车轮6，车架为三轮车架，采用两轮驱动，万向轮11为后轮，主要起支撑作用。车轮6连接直流电机8，直流电机8固定于车架上，使用5.5V直流电源充电，通过驱动模块4来驱动。在车架上固定有超声波模块1、液晶显示屏2、控制模块3、驱动模块4以及光电管5，在车架下固定有反射式红外对管7和对射式红外对管9，其中，超声波模块1、光电管5、反射式红外对管7和对射式红外对管9的输出均连接至控制模块3，控制模块3通过驱动模块4连接直流电机8。直流电机8电机轴上固定有码盘10，码盘10伸入到对射式红外对管9。

控制模块3采用STC89C52单片机作为主控芯片该器件采用高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。

超声波模块1用于实现测距，构成测距模块，其检测障碍物的最大距离为5m，最大误差2cm，通过液晶显示屏2就可将所测障碍物的距离读出，液晶显示屏2选择LCD12864。

光电管5用于实现避障，构成避障模块，当检测前方有障碍物时，小车会自动停下；当障碍物被移走时，小车会自动前行。

对射式红外对管9和码盘10用于实现测速，构成测速模块，并通过液晶显示屏2显示。

反射式红外对管7用于实现寻迹，构成寻迹模块，使小车沿着固定的轨迹行走，反射式红外对管7采用TCR5000。

如图2所示，此多功能智能小车的控制部分主要由显示模块、驱动模块、测距模块、避障模块、寻迹模块、复位电路和时钟电路组成。

如图3所示，单片机的时钟电路是由晶振X1、电容C1、C2组成。晶振X1、电容C1、C2组成稳定的自激振荡器，电容C1、C2稳定频率并对频率微调。单片机的时钟电路为单片机提供精确定时的内置电路，主要用于计时、通讯时钟发生器、时间中断源等等。