[实用新型]一种蓄能器动力多足机器人

权利要求书

1.一种蓄能器动力多足机器人，其特征在于，包括支架、运动执行机构、设置在支架上的蓄能器、设置在支架上的油箱、分流控制阀，所述运动执行机构为若干个且运动执行机构与支架相连，所述运动执行机构中设置有液压驱动装置，所述蓄能器通过液压管道与分流控制阀相连，所述分流控制阀通过液压管道分别与油箱、液压驱动装置相连。

2.根据权利要求1所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述运动执行机构的底端还设置有减震装置。

3.根据权利要求2所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述减震装置包括第一壳体、与第一壳体相配合的第二壳体、与第一壳体固定连接的导向轴、设置在导向轴上的弹簧、球面副、滑槽、与滑槽相配合的凸起，所述弹簧位于第一壳体与第二壳体之间，所述第二壳体上设置有导向孔，所述球面副设置在导向轴的一端，所述导向轴的另一端穿过导向孔且第二壳体能沿导向轴相对第一壳体移动，所述滑槽包括导向槽、过渡槽、与导向轴平行的滑行槽，所述导向槽、过渡槽、滑行槽依次相连，所述凸起能沿滑槽相对移动；

所述球面副包括球体、与球体相配合的底座，所述导向轴的一端与球体相连；

所述凸起设置在第一壳体上，所述滑槽设置在第二壳体上；

或所述凸起设置在第二壳体上，所述滑槽设置在第一壳体上。

4.根据权利要求3所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述第一壳体或第二壳体上设置有加强筋。

5.根据权利要求3所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述导向轴上还设置有阻尼器。

6.根据权利要求3所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述凸起的两端呈弧形，所述滑行槽的两端为弧形，所述凸起与滑行槽相互配合。

7.根据权利要求1所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述运动执行机构为至少两个且均布于支架上。

8.根据权利要求1所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述蓄能器为至少一个。

9.根据权利要求8所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述蓄能器为至少两个，所述运动执行机构为至少四个。

10.根据权利要求9所述蓄能器动力多足机器人，其特征在于，所述蓄能器为三个，所述运动执行机构为六个，所述运动执行机构为三自由度运动装置，单个蓄能器通过分流控制阀分别与两个运动执行机构相连。