[实用新型]一种蓄能器动力多足机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其是多足机器人领域，具体为一种蓄能器动力多足机器人，其是一种以蓄能器为动力的多足机器人。

背景技术

目前，现有的大型多足机器人通常采用柴油发动机作为原动机或动力源，其通过控制多足机器人腿所在的液压缸输出能量的大小，达到控制液压缸的伸缩，从而控制多足机器人行走的目的。

由于采用柴油发动机作为原动机或动力源，因而导致大型多足机器人的质量较大，这在一定程度上影响了多足机器人的机动性和灵活性。同时，柴油机的效率低，中间转化能耗损失较大，能源利用率低，在一定程度上造成了能源的浪费。并且，此类机器人的噪声大，还会排出大量的废气，对环境的污染较大。

因此，目前迫切需要一种新的多足机器人，以有效解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对目前现有的多足机器人通常采用柴油发动机作为原动机或动力源，导致大型多足机器人的质量较大，影响多足机器人的机动性和灵活性，同时柴油机的效率低，噪声大、污染大的问题，提供一种蓄能器动力多足机器人。本实用新型以蓄能器作为多足机器人的动力源，同时配以其他组件，实现多足机器人的行走。本实用新型能够有效简化多足机器人的内部结构，降低多足机器人的维护、保养成本，具有行走稳定、质量轻，机动性和灵活性好，效率高，噪声和污染小的优点，能够满足大型多足机器人的行走要求，适应复杂的地形环境，适应性好，具有广阔的市场应用前景。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种蓄能器动力多足机器人，包括支架、运动执行机构、设置在支架上的蓄能器、设置在支架上的油箱、分流控制阀，所述运动执行机构为若干个且运动执行机构与支架相连，所述运动执行机构中设置有液压驱动装置，所述蓄能器通过液压管道与分流控制阀相连，所述分流控制阀通过液压管道分别与油箱、液压驱动装置相连。

所述运动执行机构的底端还设置有减震装置。

所述减震装置包括第一壳体、与第一壳体相配合的第二壳体、与第一壳体固定连接的导向轴、设置在导向轴上的弹簧、球面副、滑槽、与滑槽相配合的凸起，所述弹簧位于第一壳体与第二壳体之间，所述第二壳体上设置有导向孔，所述球面副设置在导向轴的一端，所述导向轴的另一端穿过导向孔且第二壳体能沿导向轴相对第一壳体移动，所述滑槽包括导向槽、过渡槽、与导向轴平行的滑行槽，所述导向槽、过渡槽、滑行槽依次相连，所述凸起能沿滑槽相对移动；

所述球面副包括球体、与球体相配合的底座，所述导向轴的一端与球体相连；

所述凸起设置在第一壳体上，所述滑槽设置在第二壳体上；

或所述凸起设置在第二壳体上，所述滑槽设置在第一壳体上。

所述第一壳体或第二壳体上设置有加强筋。

所述导向轴上还设置有阻尼器。

所述凸起的两端呈弧形，所述滑行槽的两端为弧形，所述凸起与滑行槽相互配合。

所述运动执行机构为至少两个且均布于支架上。

所述蓄能器为至少一个。

所述蓄能器为至少两个，所述运动执行机构为至少四个。

所述蓄能器为三个，所述运动执行机构为六个，所述运动执行机构为三自由度运动装置，单个蓄能器通过分流控制阀分别与两个运动执行机构相连。

现有的大型多足机器人通常采用柴油发动机作为原动机或动力源，其油路系统如图1所示。通过图1能够看出，该柴油发动机作为原动机或动力源时，需要添加水冷系统，同时还需要增加溢流阀和安全阀，从而导致多足机器人的结构复杂，且柴油发动机的质量较大，严重影响了多足机器人的动性和灵活性，存在效率低、噪声大、污染大的问题。针对该问题，本实用新型提供一种蓄能器动力多足机器人，其包括支架、运动执行机构、蓄能器、油箱、分流控制阀，运动执行机构为若干个且运动执行机构与支架相连，运动执行机构中设置有液压驱动装置，蓄能器通过液压管道与分流控制阀相连，分流控制阀通过液压管道分别与油箱、液压驱动装置相连。本实用新型以蓄能器作为动力源，同时配合支架、油箱、分流控制阀，通过分流控制阀驱动运动执行机构中的液压驱动装置，从而使运动执行机构带动支架运动，完成多足机器人的行走。本实用新型中，无需采用水冷系统对油路进行冷却，也无需溢流阀和安全阀，从而大大简化多足机器人的结构。本实用新型工作时，蓄能器提供能源，分流控制阀通过液压管道分别与油箱、运动执行机构中的液压驱动装置相连，液压从蓄能器里出来通过油路到分流控制阀里，经过分流控制阀调控后的液压经油路到液压驱动装置，并提供动力，通过液压驱动装置带动运动执行机构，从而实现多足机器人的相关运动。