[实用新型]一种阀厅轨道机器人巡检系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种巡检系统，尤其涉及一种阀厅轨道机器人巡检系统。

背景技术

阀厅作为换流站的核心部分，是放置换流阀的封闭建筑，其运行可靠性直接影响到人员、设备安全与电网稳定运行。为提高阀厅设备运行的可靠性，对阀厅设备的实时监控和定期巡视都必不可少。传统方式主要依靠人工巡检和固定式巡检系统。人工巡检方式存在着劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足，巡检到位率、及时性无法保证。而固定式巡检系统，由于受到阀塔整体较高且分层等客观条件限制，只能对部分设备的局部位置进行监控，存在很大的监控盲区，很难真正满足巡视范围全方位覆盖的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的为了解决上述问题，提供一种阀厅轨道机器人巡检系统，具有监测范围覆盖整座阀厅，在移动过程中巡检，可全自主巡检或者手动巡检，并能自动进行模式识别和故障诊断的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种阀厅轨道机器人巡检系统，它包括阀厅轨道机器人移动平台，在该平台上设有工控机，工控机通过交换机I、交换机II与基站通信，所述工控机与云台模块连接，云台模块与可见光摄像机、紫外成像仪和红外热像仪相连。

所述可见光摄像机、紫外成像仪和红外热像仪均安装在云台模块的顶部。

所述可见光摄像机、紫外成像仪和红外热像仪均进行水平和垂直两个方向转动。

所述工控机通过总线与云台模块通信，控制云台动作。

所述工控机通过总线分别与可见光摄像机、紫外成像仪和红外热像仪通信。

所述基站为计算机，还与其它授权计算机连接。

本实用新型的有益效果：

(1)只需一台阀厅轨道机器人巡检系统，既可实现整座阀厅的设备巡检；

(2)在移动过程中进行巡检，自动进行模式识别和故障诊断；

(3)可全自主巡检或者通过后台远程手动操作进行手动巡检；

(4)可见光摄像机、紫外成像仪和红外热像仪协同工作，通过内置专家库加以处理、分析以评价设备状况。

附图说明

图1为本实用新型阀厅轨道机器人巡检系统的结构图。

其中，1、阀厅轨道机器人移动平台，2、工控机，3、云台模块，4、可见光摄像机，5、紫外成像仪，6、红外热像仪，7、交换机I，8、交换机II，9、基站，10、其它授权计算机。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

图1中，一种阀厅轨道机器人巡检系统，它包括阀厅轨道机器人移动平台1，在该平台上设有工控机2，工控机2通过交换机I7、交换机II8与基站9通信，所述工控机2与云台模块3连接，云台模块3与可见光摄像机4、紫外成像仪5和红外热像仪6相连；所述基站通过内置专家库处理和分析获取的数据来评价巡检状况。

所述可见光摄像机4，能够监测阀厅内设备外观，安装在云台模块3的顶部。

所述紫外成像仪5，能够监测阀厅内设备局部放电过程中辐射的紫外线，主要检测设备缺陷劣化前期的现象，安装在云台模块3的顶部。

所述红外热像仪6，能够监测阀厅内设备的温度，主要检测设备缺陷后期的现象，安装在云台模块3的顶部。

所述云台模块3，能够搭载可见光摄像机4、紫外成像仪5和红外热像仪6进行水平和垂直两个方向转动，安装在阀厅轨道机器人移动平台1上。

所述工控机2，是阀厅轨道机器人巡检系统的底层控制核心，通过总线与阀厅轨道机器人移动平台1通信，控制巡检机器人按照预定轨迹移动；

所述工控机2通过总线与云台模块3通信，控制云台动作；

所述工控机2还通过总线分别与可见光摄像机4、紫外成像仪5和红外热像仪6通信，控制可见光摄像机4、紫外成像仪5和红外热像仪6的拉焦、数据回传等功能。

所述基站9为计算机，是阀厅轨道机器人巡检系统的上层策划核心，还与其它授权计算机10连接。

阀厅轨道机器人巡检系统工作流程如下：

首先，基站9通过交换机II8和交换机I7向工控机2下发巡视命令，控制阀厅轨道机器人移动平台1进行设备巡视，工控机2通过总线控制可见光摄像机4、紫外成像仪5和红外热像仪6相互配合工作；

在巡检机器人移动过程中，云台模块3承载可见光摄像机4、紫外成像仪5和红外热像仪6进行水平和垂直两个方向转动，巡检阀厅内设备的状态，并上传巡检数据至工控机2，工控机2通过交换机I7、交换机II8与基站9通信，基站9获取巡检数据，并通过内置专家库加以处理、分析以评价阀厅内设备状况；