[实用新型]工业机器人手腕

权利要求书

1.一种工业机器人手腕，包括小臂（1）以及转动连接于小臂（1）一端的腕壳（5），其特征在于：小臂（1）的另一端内部固定有垂直电机（2）以及与垂直电机（2）的输出轴相连的垂直减速机（13），垂直电机（2）与垂直减速机（13）同轴并且与小臂（1）的宽度方向相一致；所述腕壳（5）的内部固定有水平电机（3）以及与水平电机（3）的输出轴相连的水平减速机（6），水平电机（3）与水平减速机（6）同轴并且与小臂（1）的长度方向相一致；所述垂直减速机（13）的输出轴连接有一个左带轮（11），所述腕壳（5）靠近左带轮（11）的一边通过传动轴（9）连接有一个右带轮（8），左带轮（11）和右带轮（8）之间通过传动机构传动。

2.根据权利要求1所述的工业机器人手腕，其特征在于：所述传动机构为连杆（14）和同步带（12），连杆（14）通过固定轴（15）安装在左带轮（11）和右带轮（8）上，同步带（12）连接在左带轮（11）和右带轮（8）之间。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人手腕，其特征在于：水平减速机（6）的输出轴连接有一个末端法兰（7）。

4.根据权利要求1或2所述的工业机器人手腕，其特征在于：所述同步带（12）外侧靠近右带轮（8）处设有张紧结构（10）。

5.根据权利要求4所述的工业机器人手腕，其特征在于：所述张紧结构（10）包括张紧座、位于张紧座上的转动套、固定轴以及张紧螺钉，所述张紧座上设有一个以上的长槽形孔，张紧螺钉位于长槽形孔内。

6.根据权利要求1或2所述的工业机器人手腕，其特征在于：所述左带轮（11）与右带轮（8）齿数相同，并且固定轴（15）在这两带轮上的位置相同。

7.根据权利要求1或2所述的工业机器人手腕，其特征在于：所述连杆（14）与固定轴（15）之间有支承轴承（17），且在左带轮（11）处为滚动轴承，右带轮（8）处为关节轴承。

8.根据权利要求1所述的工业机器人手腕，其特征在于：所述小臂（1）与腕壳（5）之间通过轴承转动连接，该轴承位于传动轴（9）和小臂（1）之间；远离两带轮端也为轴承转动连接，轴承安装于腕壳（5）与轴承座（4）之间。