[实用新型]智能四轴伺服喷雾机器人

权利要求书

1.智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于它包含机械部分(A)、喷雾部分(B)、电路部分(C)，所述的机械部分(A)由机架(Ⅰ)，水平移动机构(Ⅱ)和垂直移动机构(Ⅲ)和旋转机构(Ⅳ)与摆动机构(Ⅴ)组成，水平移动机构(Ⅱ)固定在机架(Ⅰ)上，垂直移动机构(Ⅲ)固定在水平移动机构(Ⅱ)的一端上，垂直移动机构(Ⅲ)下端装有旋转机构(Ⅳ)，旋转机构(Ⅳ)下端安装有摆动机构(Ⅴ)，摆动机构(Ⅴ)下端装有喷涂部件(Ⅵ)；所述的喷雾部分(B)由主气路(a)和主液路(b)与雾化器(c)构成，主气路(a)和主液路(b)与雾化器(c)之间通过管路连接；所述的电路部分(C) 包含电源电路(d)、PLC及触摸屏控制系统(e)、信号输入输出(f)、执行部件(g)。

2.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的水平移动机构(Ⅱ) 包括水平伺服电机(1)、第一减速机(2)、第一齿轮(3)、第一齿条(4)、直线导轨(5)、第一铝型材(6)，第一铝型材(6)安装在直线导轨(5)上，第一铝型材(6)上安装有第一齿条(4)和直线导轨(5)，且第一铝型材(6)固定在机架(Ⅰ)上，水平伺服电机(1)经第一减速机(2)带动第一齿轮(3)，第一齿轮与(3)第一齿条(4)啮合。

3.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的垂直移动机构(Ⅲ) 包括垂直伺服电机(7)、第二减速机(8)、第二齿轮(9)、第二齿条(10)、直线轴承(11)、第二铝型材(12)，第二铝型材(12)安装在直线导轨(5)上，第二铝型材(12)上安装有第二齿条(10)和直线导轨(5)，且第二铝型材(12)固定在水平移动机构上，垂直伺服电机(7)经第二减速机(8)带动第二齿轮(9)，第二齿轮(9)与第二齿条(10)啮合。

4.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的旋转机构(Ⅳ) 包括旋转齿轮减速机(13)、旋转伺服马达(14)、旋转传动轴(15)，旋转机构(Ⅳ)固定在垂直移动机构(Ⅲ)的下侧，通过垂直移动机构(Ⅲ)上端的旋转伺服马达(14)带动旋转传动轴(15)，旋转传动轴(15)连接有旋转齿轮减速机(13)。

5.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的摆动机构(Ⅴ) 包括摆动齿轮减速机(16)、摆动伺服马达(17)、摆动传动轴(18)，摆动机构(Ⅴ)固定在旋转机构(Ⅳ)的下侧，通过垂直移动机构(Ⅲ)上端的摆动伺服马达(17)带动摆动传动轴(18)，摆动传动轴(18)连接有摆动减速机(16)。

6.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的主气路(a) 包含空气压缩机(KYJ)、第一减压阀(JYF1)、第一空气过滤器(KGLQ1)、气压用仪表(YB1), 它们之间依次用管路连接，形成主气路，而后依次分成第一支路、第二支路和第三支路，所述的第一支路是从主气路通过管路连接至清洁齿条电磁阀(CTDCF)；所述的第二支路是从主气路通过管路连接至回路模块电磁阀组(HLDCF)；所述的第三支路包含动模电磁阀(DODCF)、定模电磁阀(DIDCF)、吹气电磁阀(CQDCF)，从主气路分别连接动模电磁阀(DOMDCF)、定模电磁阀(DIDCF)、吹气电磁阀(CQDCF)，依次控制三个方面喷雾块(PWK)。

7.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的主液路(b)包含脱模剂管路和清水管路，所述的脱模剂管路由配比机(PBJ)、第二减压阀(JYF2)、液压用仪表(YB2)和切换阀(QHF)依次通过管路连接；所述的清水管路由清水管(QSG)和切换阀(QHF)依次通过管路连接。

8.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的雾化器(c)包含喷嘴(19)、调节阀(20)、喷雾器本体(21)、调速块(22)、锁紧螺母(23)，喷雾器本体(21)的一侧设有调速块(22)，喷雾器本体(21)的另一侧设有调节阀(20)和锁紧螺母(23)，锁紧螺母(23)的外侧设有喷嘴(19)。

9.根据权利要求1所述的智能四轴伺服喷雾机器人，其特征在于所述的PLC及触摸屏控制系统(e)，由可编程控制器及触摸屏组成，且由直流电源提供电源，输入端子连接各输入信号，输出端子连接各输出信号，通过输入输出信号的编程来控制执行部件；所述的触摸屏，人机对话界面，由直流电源提供电源，与PLC通过通讯端口直接连接，参数的设定与显示、信号的显示。