[实用新型]智能四轴伺服喷雾机器人

说明书

技术领域：

    本实用新型涉及喷雾机技术领域，具体涉及一种四轴伺服喷雾机器人。

背景技术：

    现有的喷雾机采用的是水平与垂直方向分别由伺服电机通过减速机减速后驱动齿轮齿条副使喷雾机作水平与垂直方向运动，两个方向都装有直线导轨，使移动灵活、轻便，但是只能单向的对模具进行喷雾冷却处理，对于处理很多大型结构复杂的带圆弧的模具时，喷嘴不能做圆弧运动，很多圆弧角度喷雾不了，难以实现均匀喷雾，影响喷涂质量。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供智能四轴伺服喷雾机器人，一体式四轴智能喷雾，在恶劣的环境下也能够长期运行，且使用全自动智能控制系统，易于安装操作，提高工作效率。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它包含机械部分、喷雾部分、电路部分，所述的机械部分由机架，水平移动机构和垂直移动机构和旋转机构与摆动机构组成，水平移动机构固定在机架上，垂直移动机构固定在水平移动机构的一端上，垂直移动机构下端装有旋转机构，旋转机构下端安装有摆动机构，摆动机构下端装有喷涂部件；所述的喷雾部分由主气路和主液路与雾化器构成，主气路和主液路与雾化器之间通过管路连接；所述的电路部分包含电源电路、PLC及触摸屏控制系统、信号输入输出、执行部件。

所述的水平移动机构包括水平伺服电机、第一减速机、第一齿轮、第一齿条、直线导轨、第一铝型材，第一铝型材安装在直线导轨上，第一铝型材上安装有第一齿条和直线导轨，且第一铝型材固定在机架上，水平伺服电机经第一减速机带动第一齿轮，第一齿轮与第一齿条啮合。

所述的垂直移动机构包括垂直伺服电机、第二减速机、第二齿轮、第二齿条、直线轴、第二铝型材，第二铝型材安装在直线导轨上，第二铝型材上安装有第二齿条和直线导轨，且第二铝型材固定在水平移动机构上，垂直伺服电机经第二减速机带动第二齿轮，第二齿轮与第二齿条啮合。

所述的旋转机构包括旋转齿轮减速机、旋转伺服马达、旋转传动轴，旋转机构固定在垂直移动机构的下侧，通过垂直移动机构上端的旋转伺服马达带动旋转传动轴，旋转传动轴连接有旋转齿轮减速机。

所述的摆动机构包括摆动齿轮减速机、摆动伺服马达、摆动传动轴，摆动机构固定在旋转机构的下侧，通过垂直移动机构上端的摆动伺服马达带动摆动传动轴，摆动传动轴连接有摆动减速机。

所述的主气路包含空气压缩机、第一减压阀、第一空气过滤器、气压用仪表, 它们之间依次用管路连接，形成主气路，而后依次分成第一支路、第二支路和第三支路，所述的第一支路是从主气路通过管路连接至清洁齿条电磁阀；所述的第二支路是从主气路通过管路连接至回路模块电磁阀组；所述的第三支路包含动模电磁阀、定模电磁阀、吹气电磁阀，从主气路分别连接动模电磁阀、定模电磁阀、吹气电磁阀，依次控制三个方面喷雾块。

所述的主液路包含脱模剂管路和清水管路，所述的脱模剂管路由配比机、第二减压阀、液压用仪表和切换阀依次通过管路连接；所述的清水管路由清水管和切换阀依次通过管路连接。

所述的雾化器包含喷嘴、调节阀、喷雾器本体、调速块、锁紧螺母，喷雾器本体的一侧设有调速块，喷雾器本体的另一侧设有调节阀和锁紧螺母，锁紧螺母的外侧设有喷嘴。

所述的PLC及触摸屏控制系统，由可编程控制器及触摸屏组成，且由直流电源提供电源，输入端子连接各输入信号，输出端子连接各输出信号，通过输入输出信号的编程来控制执行部件；所述的触摸屏，是人机对话界面，由直流电源提供电源，与PLC通过通讯端口直接连接，参数的设定与显示、信号的显示。

本实用新型中气源处理部分处理流程：压缩空气分为两路，由关闭气口控制喷雾器关闭用，还有一路压缩空气通过吹气气口经过型腔，分为两个通道上部气口和下部气口，对涂料外混。

本实用新型中液源处理部分处理流程：脱模剂或清水，经涂料口进入型腔，依次分为两路上涂料口和下涂料口，以此增加流量，在合并到出涂料口，增加出口压力，与气源的上下气口，对涂料进行外混。

本实用新型的操作流程如下：机器处在原始位置；接通电源，自动启动；程序启动进行初始化；等待压铸机开模信号；进入待机位，继续等待允许喷涂信号，若超时则返回；喷涂信号ON,进入压铸机，根据触摸屏设定好的参数进行喷涂吹气；完成返回继续循环。

本实用新型具有以下有益效果：该装置可完全替代六轴喷雾机，结构简单，自动化程度和工作效率高，降低劳动强度，节约成本，且提供一种能够全方位进行定点喷涂喷雾，喷雾质量高、定位精确的四轴喷雾机。

附图说明：

图1是本实用新型的主体结构示意图。