[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，其特征在于：所述枢转座内部形成有储线室，所述枢转座上设置有与储线室连通的进线口和出线口。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和摆臂的转动轴线相互垂直。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述枢转座与摆臂上端之间设置有第一回转机构，所述转臂与枢转座之间设置有第二回转机构，所述机械抓手与转臂之间设置有第三回转机构，所述第一、第二、第三回转机构的电缆均从进线口进入所述储线室中，并从出线口集中穿出。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述枢转座形成有与第一、第二、第三回转机构一一对应的第一、第二、第三进线口。

5.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述第二回转机构包括设置在所述枢转座上的伺服电机和减速器，伺服电机通过皮带和皮带轮与减速器的输入轴传动连接，减速器的输出轴与所述转臂连接，所述减速器中心设置有与所述储线室连通的过线管，所述第三回转机构的电缆经过所述过线管进入所述储线室。

6.根据权利要求1至5任一所述的一种机械手，其特征在于：所述枢转座侧面形成有凸出的出线盒，所述出线口形成在出线盒上。