[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种可以代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下作业的机械设备，其应用已经越来越广泛。现有的机械手主要包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂、设置在底座与回转座之间的第一回转机构、设置在回转座与摆臂下端之间的第二回转机构、设置在摆臂上端与机械臂之间的第三回转机构，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和机械臂的转动轴线相互垂直，机械臂还设置有两组回转机构，上述回转机构主要由伺服电机和减速器组成，目前机械臂的两组回转机构和第三回转机构的电缆布置不合理，电缆容易磨损甚至扯断。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单、电缆布线合理的机械手。

本实用新型的目的通过如下技术方案来实现：

一种机械手，包括底座、可转动地设置在底座上的回转座、下端可转动地设置在回转座上的摆臂、可转动地设置在摆臂上端的机械臂，所述机械臂包括可转动地设置在摆臂上端的枢转座、可转动地设置在枢转座上的转臂、可转动地设置在转臂前端的机械抓手，其特征在于：所述枢转座内部形成有储线室，所述枢转座上设置有与储线室连通的进线口和出线口。

进一步的，所述回转座的转动轴线垂直布置，所述摆臂、枢转座和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，所述转臂和摆臂的转动轴线相互垂直。

进一步的，所述枢转座与摆臂上端之间设置有第一回转机构，所述转臂与枢转座之间设置有第二回转机构，所述机械抓手与转臂之间设置有第三回转机构，所述第一、第二、第三回转机构的电缆均从进线口进入所述储线室中，并从出线口集中穿出。

进一步的，所述枢转座形成有与第一、第二、第三回转机构一一对应的第一、第二、第三进线口。

进一步的，所述第二回转机构包括设置在所述枢转座上的伺服电机和减速器，伺服电机通过皮带和皮带轮与减速器的输入轴传动连接，减速器的输出轴与所述转臂连接，所述减速器中心设置有与所述储线室连通的过线管，所述第三回转机构的电缆经过所述过线管进入所述储线室。

进一步的，所述枢转座侧面形成有凸出的出线盒，所述出线口形成在出线盒上。

本实用新型具有如下有益效果：

在枢转座内部形成有储线室，可将第一、第二、第三回转机构的电缆集中汇集在储线室中，然后统一从出线口输出，这样可合理布置和保护电缆，防止因机械手动作而磨损或扯断电缆，另外储线室还可储存预留一定长度的电缆，给电缆一定的缓冲作用，预留足够长的电缆还可有利于后续的线路维修。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的结构示意图，拆除转臂和机械抓手。

图2为图1中A-A向剖视图。

图3为图1的局部后视图。

图4为图3的B-B向剖视图。

具体实施方式

参照图1至图4所示，一种机械手，包括底座1、可转动地设置在底座1上的回转座2、下端可转动地设置在回转座2上的摆臂3、可转动地设置在摆臂3上端的机械臂，机械臂包括可转动地设置在摆臂3上端的枢转座4、可转动地设置在枢转座4上的转臂7、可转动地设置在转臂7前端的机械抓手(图中未示出)，回转座2的转动轴线垂直布置，摆臂3、枢转座4和机械抓手的转动轴线水平布置且相互平行，转臂7和摆臂3的转动轴线相互垂直。

枢转座4内部形成有储线室C，枢转座上设置有与储线室C连通的进线口41、43、44和出线口421，枢转座4侧面形成有凸出的出线盒42，出线口421形成在出线盒42上。

枢转座4与摆臂3上端之间设置有第一回转机构5，转臂7与枢转座4之间设置有第二回转机构，机械抓手与转臂7之间设置有第三回转机构(图中未示出)，第一、第二、第三回转机构的电缆均从进线口41、43和44进入储线室C中，并从出线口421集中穿出；第二回转机构包括设置在枢转座4上的伺服电机61和减速器62，伺服电机61通过皮带和皮带轮与减速器62的输入轴传动连接，减速器62的输出轴与转臂7连接，减速器62中心设置有与储线室C的进线口44连通的过线管，第三回转机构的电缆经过过线管进入储线室C。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，故不能以此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型申请专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型专利涵盖的范围内。