[实用新型]复杂路况行走机器人

权利要求书

1.一种复杂路况行走机器人，包括载体，其特征在于：所述载体上设有行走履带、重心驱动机构和控制系统，控制系统控制重心驱动机构的重心移动，从而驱动行走履带行走。

2.如权利要求1所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述行走履带呈封闭状。

3.如权利要求1所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述重心驱动机构包括配重和配重电机，配重支撑在所述载体上，配重电机能驱动配重根据所述控制系统输出的移动轨迹相应移动重心；所述行走履带以能适应配重的重心变化对应回转行走的方式安装在所述载体上。

4.如权利要求1所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述载体包括两个相对设置的气囊，两个气囊通过转轴连接在一起，转轴的两端分别通过轴承安装在气囊上，两个气囊对合处的外表面上分别绕设所述行走履带。

5.如权利要求4所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述气囊呈半球状。

6.如权利要求5所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述转轴的两端分别安装在所述气囊的球心处。

7.如权利要求1所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述载体上还设有能采集载体所处环境的环境参数的数据采集模块。

8.如权利要求7所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述数据采集模块包括音像采集单元、温度采集单元、光值采集单元、机械臂取样单元和照明单元中的任一种或它们的组合。

9.如权利要求7所述的复杂路况行走机器人，其特征在于：所述数据采集模块包括取液单元，取液单元包括取放取样液体的注射器，带动注射器取放取样液体的注射器电机，存放注射器中的取样液体的存液管，布设存液管的管架，以及带动管架旋转的管架电机。