[实用新型]复杂路况行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种能自由行走的机器人，特别是涉及行走机构。

背景技术

机器人在无人、沙尘、潮湿、腐蚀性等恶劣环境采集数据时，若采用四轮驱动，则很难胜任这种恶劣环境。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种复杂路况行走机器人，能适应复杂路况，并在复杂路况上行走。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种复杂路况行走机器人，包括载体，所述载体上设有行走履带、重心驱动机构和控制系统，控制系统控制重心驱动机构的重心移动，从而驱动行走履带行走。

所述行走履带呈封闭状。

所述重心驱动机构包括配重和配重电机，配重支撑在所述载体上，配重电机能驱动配重根据所述控制系统输出的移动轨迹相应移动重心；所述行走履带以能适应配重的重心变化对应回转行走的方式安装在所述载体上。

所述载体包括两个相对设置的气囊，两个气囊通过转轴连接在一起，转轴的两端分别通过轴承安装在气囊上，两个气囊对合处的外表面上分别绕设所述行走履带。

所述气囊呈半球状。

所述转轴的两端分别安装在所述气囊的球心处。

所述载体上还设有能采集载体所处环境的环境参数的数据采集模块。

所述数据采集模块包括音像采集单元、温度采集单元、光值采集单元、机械臂取样单元和照明单元中的任一种或它们的组合。

所述数据采集模块包括取液单元，取液单元包括取放取样液体的注射器，带动注射器取放取样液体的注射器电机，存放注射器中的取样液体的存液管，布设存液管的管架，以及带动管架旋转的管架电机。

采用上述结构后，本实用新型的复杂路况行走机器人具有以下有益效果：

一、通过重心驱动机构改变重心的位置，重心的变化使行走履带实现行走，行走履带能适应湿地、水域等恶劣环境，这样复杂路况行走机器人能够在上述恶劣环境中实现直线、圆弧运动，还能爬上15度的斜坡，甚至原地自转，最终实现了任意方向的运动。

二、载体上装载数据采集模块，能采集各类数据。

附图说明

图1为本实用新型的复杂路况行走机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的配重的设置示意图。

图中：

载体         1                   行走履带     2

重心驱动机构 3                   数据采集模块 4

取液单元     41                  注射器       411

存液管       412                 管架         413

控制系统     5

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

如图1至2所示，本实用新型的复杂路况行走机器人，包括载体1、行走履带2、重心驱动机构3、数据采集模块4和控制系统5。

载体1包括两个相对设置的气囊，较佳地，气囊呈半球状，采用轻质材料制成，还可在气囊内填充减轻重力的气体，例如氢气等。两个气囊通过转轴连接在一起并形成球状，转轴的两端分别通过轴承安装在气囊的球心处，两个气囊对合处的外表面上分别绕设一圈行走履带2，当两个气囊绕球心转动行走时，行走履带2能贴着地面形成行走轨迹。

由于行走履带2为两条封闭的环状，且采用摩擦系数较大、耐磨的材料制成，当两个气囊绕其球心转动行走时，能够在地面平稳地行走，不易打滑。较佳地，每条行走履带2包括多个并排的小磨块，这样易于更换、维修。

重心驱动机构3包括配重和配重电机，配重通过支架支撑在其中一个气囊的对合面上。当两个气囊对合时，配重夹在两个气囊之间。配重电机的转轴驱动连接配重，不仅能驱动配重前后摆动设定角度，也能带动配重左右摆动设定角度，还能带动配重沿任意角度摆动设定角度。

数据采集模块4包括音像采集单元、温度采集单元、光值采集单元、机械臂取样单元和照明单元中的任一种或它们的组合。机械臂取样单元设置在两个气囊之间或者一个气囊的一侧，机械臂取样单元能伸展和收叠。通过数据采集模块4能采集载体所处环境的多种环境参数。