[实用新型]重载搬运机器人与焊接机器人组合综合性自动焊接工作站

说明书

技术领域

本实用新型是涉及机器人自动焊接技术领域，具体涉及一种搬运及焊接机器人的一种组合综合性自动焊接工作站。

背景技术

目前，随着焊接机器人在工业中的广泛应用，越来越多的工厂开始使用焊接机器人对复杂大型结构件进行焊接。一方面，传统的焊接是复杂大型结构件置于焊接工作台或变位机上，仅通过机器人本身的动作进行焊接。虽然目前的焊接机器人实现了6轴运动，但仍然不能满足对复杂大型结构件的全方位自动化焊接及自动化搬运，尤其是复杂大型结构件与焊接工作台或变位机的结合面，焊接机器人根本无法进行焊接；另一方面，由于工件本身尺寸较大且结构复杂，人工吊运、装夹、焊接等工序繁琐，上述工序难以配合机器人焊接的高效率、自动化作业。因此传统的人工吊运、人工装夹、变位机翻转变位、机器人焊接的模式进行大批量生产不仅不能保证焊接质量的稳定性，而且焊接效率低，自动化程度低，焊接机器人稼动率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种重载搬运机器人与焊接机器人组合综合性自动焊接工作站，通用性强，用于解决复杂工件的一次性、全方位自动化焊接及自动化搬运，提高焊接效率、焊接自动化程度及焊接机器人的稼动率。

本实用新型的技术方案是：重载搬运机器人与焊接机器人组合综合性自动焊接工作站，包括具有对工件进行搬运、夹持及3600全方位变位的重载搬运机器人，和具有焊缝跟踪系统功能、对所述重载搬运机器人所夹持工件的全方位自动持续焊接的焊接机器人；

所述重载搬运机器人设置于综合自动焊接工作站中部，焊接机器人设置于重载搬运机器人的前方；所述重载搬运机器人的两侧后方设置有工件运输线体单元；所述重载搬运机器人的执行轴的前端设置有用于对工件进行搬运、夹持及固定的气动夹具单元；所述气动夹具单元的侧面安装有用于工件类型判断、工件位置定位的视觉传感系统单元；所述视觉传感系统单元信号连接至机器人控制系统单元，通过机器人控制系统单元控制重载搬运机器人和焊接机器人工作。

进一步的，所述焊接机器人的周边设置有配合焊接机器人工作的多功能数字化焊机和清枪剪丝单元。

进一步的，所述综合自动焊接工作站的一周设有安全防护遮光系统。

进一步的，所述工件运输线体单元上设置有用于检测工件运输线体单元上工件状态的光电开关。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型是一种搬运及焊接机器人组合的综合性自动焊接工作站，工件运输线体单元上的光电开关检测的工件就位后，向机器人控制系统单元发送信号，机器人控制系统单元控制重载搬运机器人到达预定位置，视觉传感系统单元对工件的种类、精确位置进行检测并把信号反馈给机器人控制系统单元进行处理，判断工件种类及精确位置后按预设程序由气动夹具系统单元夹紧工件并运送到预设焊接位置，有焊接机器人进行焊接，在焊接过程中，重载搬运机器人与焊接机器人实现6+6轴联动，确保工件得以一次性、全方位、全自动完成焊接。焊接完成后重载搬运机器人把工件搬运至工件运输线体上，线体上装的光电开关检测到工件到位后向机器人控制系统反馈信号，重载搬运机器人进行下一步的动作，完成一次焊接作业。在重载搬运机器人搬运工件的同时，焊接机器人在清枪剪丝单元的配合下，完成清枪、剪丝动作。由于重载搬运机器人与焊接机器人实现6+6轴的联动，因此不仅解决了工件的吊运、装夹工作，更解决了工件的精确定位、重复定位、焊接中不同姿态的问题，完全实现复杂工件的一次性、全方位自动化焊接及自动化搬运，大大提高焊接效率、焊接自动化程度及焊接机器人的稼动率。

附图说明

图1是本实用新型布局示意图。

其中：1-重载搬运机器人；2-焊接机器人；3-气动夹具单元；4-视觉传感系统单元；5-多功能数字化焊机；6-机器人控制系统单元；7-清枪剪丝单元；8-工件运输线体单元；9-安全防护遮光系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。