[实用新型]一种用于智能车的逆透视标定装置

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种用于智能车的逆透视标定装置。

背景技术：

在无人驾驶智能车的研究中，常常需要对图像进行逆透视变换以便车道线等识别，但是由于车辆运动过程中会使摄像机位置发生改变，从而导致逆透视变换结果有变化，所以需要不定期地对摄像机进行逆透视标定，然后现有的标定装置都是棋盘格标定板，因其大小尺寸过小，标定误差很大，棋盘格标定板不方便携带，因此不能满足实际应用。

发明内容：

针对上述情况，为了克服现有逆透视标定装置的缺陷，本实用新型的目的就是提供一种用于智能车的逆透视标定装置，能够实现不受场地环境限制快速完成标定，有效解决现有装置不满足智能车研究中的实际标定要求、标定误差大、不方便携带等问题。

一种用于智能车的逆透视标定装置，包括标定带，其特征在于，所述的标定带正面上有黑白方形格，并且每个方形格中间都有数字；数字要求按顺序书写，即第一个格子是1，第二个是2，以此类推，第N个格子上的数字是N；

所述的黑白方形格的宽度是标定带的宽度，要求黑白方形格相间，即黑方形格、白方形格按顺序依次呈现。

进一步，其特征在于，所述的标定带宽度W为10的倍数，单位厘米；标定带的长度L满足300<L<1500,其长度要求是宽度的整数倍，单位厘米，长度计算公式是：

L＝W*N

其中N是标定带上的方形格子数量。

进一步，所述的方形格上的数字要求在格子中间显示，大小是格子的1/9至1/4。

进一步，所述的标定带可以组合使用，有多条标定带组成一个矩形。即逆透视标定装置，包括围成矩形的四条以上标定带，且相邻两个标定带中相邻的两个方格长度和是宽度对齐摆放。

或者至少包括两条平行的标定带，和两条车道线组成矩形。

技术方案中需要特别说明的是：

1.将一种用于智能车的逆透视标定装置设计成标定带而不是标定板的最主要原因有两个，原因一是标定板不可能制作得特别大，一个600cmX1500cm的标定板，重量上百斤，不方便移动，因此只能在特定场地才能标定，而使用标定带组成一个600cmX1500cm的矩形只需要2条600cm和2条1500cm规格的标定带就行，而且体积小轻便，方便携带；原因二是标定过程中需要车辆的纵轴线与矩形的纵轴线在同一条直线上，如果使用标定板标定，这需要将车辆反复挪动才能满足这一要求，而使用标定带只需要将标定带沿着车辆同侧的两个车轮摆好就行，如附图2所示，很便捷，大大缩短了标定时间。

2.在实际的标定过程中，将会用到至少2条标定带，因此在制作标定带的时候，同一规格的标定带需要制作多条，组成一套标定装置，一般对已摄像机进行标定时需要4条，长的短的各两条，但有时考虑到标定带长度有限，可以使用多条标定带拼接使用；

3.在格子上标数字的目的是方便计算矩形的边长，这样已不需数格子，也不需要用尺子测量，可以节约标定的时间；

本实用新型的有益效果是：

1.装置外形方面，其制作简单、成本低、可折叠方便携带、自带刻度不需要使用尺子测量，规格多种多样可以满足不同的实际应用；

2.装置使用方面，克服了现有标定板的一切缺陷，还可以不受场地环境限制快速完成标定，并且大大地提高了标定精度，增强标定范围，可以同时对多个摄像机同时进行标定；

附图说明：

图1本实用新型标定带的结构示意图

图2多个标定带组合使用时候示意图

具体实施方式：

下面结合附图对实用新型的技术方案做了进一步的具体描述。

本实用新型的技术方案是：包括标定带，所述的标定带正面上有黑白方形格，并且每个方形格中间都有数字；所述的标定带是塑料布做成，要求防雨、轻便、可折叠、便携带；所述的黑白方形格的宽度是标定带的宽度，要求黑白方形格相间，即黑方形格、白方形格按顺序依次呈现；所述的标定带宽度W根据实际标定的需要进行设置，一般要求是10的倍数，即10、20、30、40、50、100等，单位厘米；标定带的长度L也是根据实际标定的需要进行设置，要求L满足300<L<1500,其长度要求是宽度的整数倍，单位厘米，长度计算公式：

L＝W*N

其中N是标定带上的方形格子数量；所述的方形格上的数字要求在格子中间显示，大小是格子的1/9至1/4,具体大小与方形格的大小有关，目的要求标定人员站在旁边能很容易看清格子中的数字；数字要求按顺序书写，即第一个格子是1，第二个是2，以此类推，第N个格子上的数字是N；