[实用新型]仿生五指手

权利要求书

1.一种仿生五指手，由手掌（5）、五个具有独立驱动装置的假手指和控制线路系统，所述的假手指是由食指（4）、中指（3）、无名指（2）、小拇指（1）和大拇指（7）组成，在手掌（5）背部设有电机孔，食指（4）、中指（3）、无名指（2）和小拇指（1）的电机安装在电机孔内，大拇指（7）和控制线路系统安装在手掌（5）的正面,其特征在于：所述的控制线路系统的输入端连接控制五个假手指的电极，输出端连接五个假手指的电机；五个假手指在电机驱动下可分别单独动作或组合动作。

2.根据权利要求1所述的一种仿生五指手，其特征在于：所述的手掌（5）内固定有电机减速器（1-8）和蜗轮（1-5）,四指蜗杆箱（1-7）安装在手掌上端面（5-1），连接座安装在手掌下端面，腕关节（8）和大拇指（7）安装在连接座上,大拇指（7）安装在手掌正面（5-3）内，手掌（5）的背面有手掌罩壳（6）固定。

3.根据权利要求1所述的一种仿生五指手，其特征在于：所述的食指（4）、中指（3）、无名指（2）、小拇指（1）和大拇指（7）分别具有一个活动指关节（1-9）、一个固定指关节和驱动机构，驱动机构由电机减速器（1-8）、电机连接件、蜗轮（1-5）、蜗杆（1-6）、蜗杆箱（1-7）组成，电机通过电机减速器（1-8）减速后带动蜗杆（1-6）转动，蜗杆（1-6）再和蜗轮（1-5）啮合带动第一活动指关节（1-9）转动，第一活动指关节（1-9）再通过连杆带动第二活动指关节（1-1）转动。

4.根据权利要求1所述的一种仿生五指手，其特征在于：所述的食指（4）、中指（3）、无名指（2）、小拇指（1）和大拇指（7）的电机安装在手掌（5）的背面。

5.根据权利要求1所述的一种仿生五指手，其特征在于：所述的大拇指（7）设计成上、中、下三部分，最上面为大拇指头（7-1），中间为电机壳体（7-2），下部为蜗杆箱体（7-3），在蜗杆箱体（7-3）内上下两端设有轴承座孔，大拇指蜗杆（7-4）两端通过轴承安装在两轴承孔内，大拇指蜗轮（7-4）通过蜗轮座（7-6）和旋转座（7-8）连接，旋转座（7-8）上设有旋转轴（7-7），大拇指（7）可以被动左右扳动，在蜗轮座（7-6）上设有限位装置，控制大拇指（7）左右前后角度。

6.根据权利要求5所述的一种仿生五指手，其特征在于：所述的蜗轮座（7-6）和旋转座（7-8）之间采用摩擦连接，使大拇指（7）在垂直于主运动方向的平面上作左右旋转运动。

7.根据权利要求1所述的一种仿生五指手，其特征在于：所述的手掌（5）下部采用模块化设计，根据需要安装腕关节（8）。