[实用新型]仿生五指手

说明书

技术领域

本实用新型涉及肌电、电动控制仿生假手技术领域，具体是指一种实用仿生五指手假手。

背景技术

随着社会的发展，各种工伤事故和交通事故以及地震等各种自然灾害的不断发生，造成了各种残疾人，如何提高这些残疾人的生活质量和工作质量，尤其是提高那些上肢缺失者的生活质量，是全社会的责任，各种各样假肢的出现确实给予残疾人带来了很大的便利，使他们也能象正常人一样进行生活、工作、学习。在上肢方面最具现实意义的就是具有张闭功能和取拿物体功能的假手，以及肘关节和腕关节。

目前市面上普遍使用的假手是由一个电机驱动三个或五个手指，五个手指只能同步闭合或张开，不能单独动作，因此在功能上只能做些简单的闭合或张开动作，限制了患者的使用要求，在仿生性上也不完善。因此市场上就有了五指能单独运动的仿生手的需求。目前国内外对这种假手进行了许多研究，也有相应的产品进入了临床阶段，综观市面上相应产品，在结构上都存在一些缺陷，有的是将五个手指的驱动装置安装在手指内，采用绳索由假手指掌拉动假手指第二关节屈，假手指第二关节装有弹簧，由弹力使假手指第二关节从屈的位置回到张开位置。有的假手将五个手指的驱动装置放在假手掌内，五个手指用丝杆带动指掌关节，再用连杆带动第二关节，假手指第一关节和第二关节张开都是靠弹簧的弹力，这几种结构缺陷是：一、手指长度难以缩短，拇指体积较大，二、手指张开力量较小，不能带动较厚的外手皮，只能使用薄且软的手皮。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种仿生五指手，是五个手指独立设立有蜗轮蜗杆副，使得五个手指可以同步闭合或张开，能单独动作，在功能上能满足患者的使用要求。

本实用新型的技术方案是通过以下方式实现的：一种仿生五指手，由手掌、五个具有独立驱动装置的假手指和控制线路系统，所述的假手指是由食指、中指、无名指、小拇指和大拇指组成，在手掌背部设有电机孔，食指、中指、无名指和小拇指的电机安装在电机孔内，大拇指和控制线路系统安装在手掌的正面,其特征在于：所述的控制线路系统的输入端连接控制五个假手指的电极，输出端连接五个假手指的电机；五个假手指在电机驱动下可分别单独动作或组合动作。

所述的手掌内固定有电机减速器和蜗轮,四指蜗杆箱安装在手掌上端面，连接座安装在手掌下端面，腕关节和大拇指安装在连接座上,大拇指安装在手掌正面内，手掌的背面有手掌罩壳固定。

所述的食指、中指、无名指、小拇指和大拇指分别具有一个活动指关节、一个固定指关节和驱动机构，驱动机构由电机减速器、电机连接件、蜗轮、蜗杆、蜗杆箱组成，电机通过电机减速器减速后带动蜗杆转动，蜗杆再和蜗轮啮合带动第一活动指关节转动，第一活动指关节再通过连杆带动第二活动指关节转动。

所述的食指、中指、无名指、小拇指和大拇指的电机安装在手掌的背面。

所述的大拇指设计成上、中、下三部分，最上面为大拇指头，中间为电机壳体，下部为蜗杆箱体，在蜗杆箱体内上下两端设有轴承座孔，大拇指蜗杆两端通过轴承安装在两轴承孔内，大拇指蜗轮通过蜗轮座和旋转座连接，旋转座上设有旋转轴，大拇指可以被动左右扳动，在蜗轮座上设有限位装置，控制大拇指左右前后角度。

所述的下部的蜗轮座和旋转座之间采用摩擦连接，使大拇指在垂直于主运动方向的平面上作左右旋转运动。

所述的手掌下部采用模块化设计，根据需要安装腕关节。

本实用新型结构，结构简单可靠，五个手指内部结构体积较小，可适用不同手型的使用安装，重量较轻，仿生效果好。

附图说明

图1是本实用新型仿生五指手结构示意图。

图2是本实用新型仿生五指手四指结构示意图。

图3是本实用新型仿生五指手大拇指结构示意图。

图4是本实用新型仿生五指手手掌示意图。

具体实施方式

由图1所示，本实用新型的仿生五指手，包括：小拇指1、无名指2、中指3、食指4、手掌5、手掌前后罩壳6、大拇指7和腕关节8。在手掌5背部设有电机孔，食指4、中指3、无名指2和小拇指1的电机安装在电机孔内，大拇指7和控制线路系统安装在手掌5的正面,控制线路系统的输入端连接控制五个假手指的电极，输出端连接五个假手指的电机；五个假手指在电机驱动下可分别单独动作或组合动作。